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移動ロボット制御のための人物の重なりテンプレートを用いた複数人物同時追跡

研究課題

研究課題/領域番号 23700203
研究種目

若手研究(B)

配分区分基金
研究分野 知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関豊橋技術科学大学

研究代表者

佐竹 純二  豊橋技術科学大学, 大学院・工学研究科, 助教 (60392726)

研究期間 (年度) 2011 – 2012
研究課題ステータス 完了 (2012年度)
配分額 *注記
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2012年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2011年度: 3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円)
キーワードパターン認識 / 人物追跡 / 移動ロボット / ステレオカメラ / パーティクルフィルタ
研究概要

ステレオカメラから得られた距離情報を用い、人物上半身のシルエット形状をテンプレーとして人物を検出追跡する方法を開発した。交錯する人物を安定に追跡するため、それぞの予測位置をもとに複数人物が重なり合ったシルエット形状を推定し、正確に位置推定を行う方法を開発した。また、カーネル密度推定に基づく尤度マップ近似を用いて処理を高速化し、実際に移動ロボットを用いて特定人物追従の性能評価実験を行った。

報告書

(3件)
  • 2012 実績報告書   研究成果報告書 ( PDF )
  • 2011 実施状況報告書
  • 研究成果

    (17件)

すべて 2013 2012 2011

すべて 雑誌論文 (1件) (うち査読あり 1件) 学会発表 (14件) 図書 (2件)

  • [雑誌論文] 人物シルエットの重なりを考慮したテンプレートを用いたステレオビジョン複数人物追跡2013

    • 著者名/発表者名
      佐竹純二,三浦純
    • 雑誌名

      日本ロボット学会誌

      巻: 31 ページ: 292-300

    • NAID

      10031162054

    • 関連する報告書
      2012 実績報告書 2012 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [学会発表] Experimental of Stereo-Based Person Tracking in Real Environment2013

    • 著者名/発表者名
      J. Satake, J. Miura
    • 学会等名
      Proc.13th IAPR Conference on Machine Vision Applications (MVA2013)
    • 発表場所
      Kyoto,Japan
    • 関連する報告書
      2012 研究成果報告書
  • [学会発表] Experimental Evaluation of Stereo-Based Person Tracking in Real Environment2013

    • 著者名/発表者名
      Junji Satake
    • 学会等名
      13th IAPR Conference on Machine Vision Applications (MVA2013)
    • 発表場所
      Ritsumeikan University (京都府)
    • 関連する報告書
      2012 実績報告書
  • [学会発表] A SIFT-Based Person Identification using a Distance-Dependent Appearance Model for a Person Following Robot2012

    • 著者名/発表者名
      J. Satake, M. Chiba, J. Miura
    • 学会等名
      Proc. 2012 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics(ROBI02012)
    • 発表場所
      Guangzhou, China
    • 関連する報告書
      2012 研究成果報告書
  • [学会発表] Stereo-Based Tracking of Multiple Overlapping Persons2012

    • 著者名/発表者名
      J. Satake, J. Miura
    • 学会等名
      Proc. 21st International Conference on Pattern Recognition(ICPR2012)
    • 発表場所
      Tsukuba, Japan
    • 関連する報告書
      2012 研究成果報告書
  • [学会発表] 複数人物のシルエットの重なりを用いたステレオビジョン人物追跡2012

    • 著者名/発表者名
      佐竹純二,三浦純
    • 学会等名
      画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2012)
    • 発表場所
      福岡
    • 関連する報告書
      2012 研究成果報告書
  • [学会発表] A SIFT-Based Person Identification using a Distance-Dependent Appearance Model for a Person Following Robot2012

    • 著者名/発表者名
      Junji Satake
    • 学会等名
      2012 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO2012)
    • 発表場所
      Crowne Plaza City Centre (中国)
    • 関連する報告書
      2012 実績報告書
  • [学会発表] Stereo-Based Tracking of Multiple Overlapping Persons2012

    • 著者名/発表者名
      Junji Satake
    • 学会等名
      21st International Conference on Pattern Recognition (ICPR2012)
    • 発表場所
      Tsukuba International Congress Center (茨城県)
    • 関連する報告書
      2012 実績報告書
  • [学会発表] 複数人物のシルエットの重なりを用いたステレオビジョン人物追跡2012

    • 著者名/発表者名
      佐竹純二
    • 学会等名
      画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2012)
    • 発表場所
      福岡国際会議場(福岡県)
    • 関連する報告書
      2012 実績報告書
  • [学会発表] A Fast Stereo-Based Multi-Person Tracking using an Approximated Likelihood Map for Overlapping Silhouette Templates2011

    • 著者名/発表者名
      J. Satake, J. Miura
    • 学会等名
      Proc. First Asian Conference on Pattern Recognition(ACPR2011)
    • 発表場所
      Beijing, China
    • 関連する報告書
      2012 研究成果報告書
  • [学会発表] 人物追従ロボットのためのSIFT特徴に基づく人物識別の改良-距離に依存した見えモデルの利用-2011

    • 著者名/発表者名
      千葉誠哉,佐竹純二,三浦純
    • 学会等名
      第54回自動制御連合講演会
    • 発表場所
      豊橋
    • 関連する報告書
      2012 研究成果報告書
  • [学会発表] 人物シルエットの重なりを考慮したテンプレートを用いた人物発見・追跡RTCの改良2011

    • 著者名/発表者名
      佐竹純二,三浦純
    • 学会等名
      第29回日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      東京
    • 関連する報告書
      2012 研究成果報告書
  • [学会発表] A Fast Stereo-Based Multi-Person Tracking using an Approximated Likelihood Map for Overlapping Silhouette Templates2011

    • 著者名/発表者名
      Junji Satake and Jun Miura
    • 学会等名
      1st Asian Conference on Pattern Recognition (ACPR2011)
    • 発表場所
      BEIJIN JINGYI HOTEL(中国)
    • 関連する報告書
      2011 実施状況報告書
  • [学会発表] 人物シルエットの重なりを考慮したテンプレートを用いた人物発見・追跡RTCの改良2011

    • 著者名/発表者名
      佐竹純二、三浦純
    • 学会等名
      第29回日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      芝浦工業大学(東京都)
    • 関連する報告書
      2011 実施状況報告書
  • [学会発表] 人物追従ロボットのためのSIFT特徴に基づく人物識別の改良 -距離に依存した見えモデルの利用-2011

    • 著者名/発表者名
      千葉誠哉、佐竹純二、三浦純
    • 学会等名
      第54回自動制御連合講演会
    • 発表場所
      豊橋技術科学大学(愛知県)
    • 関連する報告書
      2011 実施状況報告書
  • [図書] 産業開発機構株式会社,映像情報インダストリアル2012

    • 著者名/発表者名
      佐竹純二,三浦純
    • 出版者
      日常生活支援のための自律移動ロボット技術-ステレオビジョンを用いた移動ロボットのための複数人物追跡-
    • 関連する報告書
      2012 研究成果報告書
  • [図書] 映像情報インダストリアル 「日常生活支援のための自律移動ロボット技術 -ステレオビジョンを用いた移動ロボットのための複数人物追跡-」2012

    • 著者名/発表者名
      佐竹純二、三浦純
    • 出版者
      産業開発機構株式会社
    • 関連する報告書
      2011 実施状況報告書

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公開日: 2011-08-05   更新日: 2019-07-29  

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