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全身触覚を有するダミーロボットを用いた自己保護制御

研究課題

研究課題/領域番号 26730140
研究種目

若手研究(B)

配分区分基金
研究分野 知能ロボティクス
研究機関神戸市立工業高等専門学校

研究代表者

清水 俊彦  神戸市立工業高等専門学校, その他部局等, 講師 (30725825)

研究期間 (年度) 2014-04-01 – 2016-03-31
研究課題ステータス 完了 (2015年度)
配分額 *注記
3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円)
2015年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2014年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
キーワードヒューマノイドロボット / 転倒防止 / 全身反射 / アクチュエータ / 筋骨格構造 / 触覚センサ / 状況認識 / 生活支援機器 / 転倒制御 / 人工筋肉 / 動力学シミュレーション
研究成果の概要

本研究では,高齢者の傷害事象の機構解明を目的とし,筋骨格構造と全身反射機構を有するダミーロボットの研究開発を推進した.その結果,ダミーロボットに適したアクチュエータの選定および筋骨格ロボットの試作が完了した.具体的には,ナイロン6,6を用いた釣糸および導電糸人工筋の特性解析を実施した.また解析した人工筋を用いた筋骨格構造を有する下肢機構および脊椎機構を作成した.更に,転倒防止用の歩行支援機器の試作および筋骨格モデルのシミュレーション環境の構築を行った.

報告書

(3件)
  • 2015 実績報告書   研究成果報告書 ( PDF )
  • 2014 実施状況報告書
  • 研究成果

    (2件)

すべて 2016 2015

すべて 学会発表 (2件)

  • [学会発表] 片麻痺歩行訓練用電動歩行補助器の試作2016

    • 著者名/発表者名
      佐久間達也, 清水俊彦, 宮本猛
    • 学会等名
      機械学会関西学生会 平成 27 年度学生員卒業研究発表会予稿集, 17A26, pp.17-11 (2016) (査読なし).
    • 発表場所
      大阪電気通信大学 寝屋川キャンパス(大阪府寝屋川市)
    • 年月日
      2016-03-10
    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
  • [学会発表] 釣り糸人工筋肉を用いた歩行ロボットの開発2015

    • 著者名/発表者名
      奥山貴弘,清水俊彦
    • 学会等名
      機械学会関西支部卒業研究発表会
    • 発表場所
      京都大学
    • 年月日
      2015-03-14
    • 関連する報告書
      2014 実施状況報告書

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公開日: 2014-04-04   更新日: 2017-05-10  

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