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検索結果: 30件 / 研究者番号: 10294034
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1.
時空間視触覚統合モデルと柔軟ハンドを用いた粒状食材把持および変形の量的制御
研究課題
研究種目
基盤研究(B)
審査区分
小区分61050:知能ロボティクス関連
研究機関
立命館大学
研究代表者
島田 伸敬
立命館大学, 情報理工学部, 教授
研究期間 (年度)
2024-04-01 – 2027-03-31
採択
2.
リカレント時空間次元圧縮を組み込んだヒトのような人工触覚システムの開発
研究課題
研究種目
基盤研究(A)
審査区分
中区分61:人間情報学およびその関連分野
研究機関
立命館大学
研究代表者
野間 春生
立命館大学, 情報理工学部, 教授
研究期間 (年度)
2022-04-01 – 2027-03-31
交付
キーワード
触覚センサ
/
MEMS
/
AI
/
触覚
/
ロボット
/
FPGA
/
Echo State Network
/
Tactile Sensor
/
Human Perseption
/
Robot
/
Haptics
研究開始時の研究の概要
本研究提案では人工触覚技術を工学的に応用する新しいComputer Haptics領域をめざして、ヒトの触覚を模倣しながらヒトを越える人工触覚システムを開発し、さらにこのシステムを用いてヒトの触覚の仕組みの解明に取り組む。本研究ではこれまでに開発してきたMEMS触覚センサをコアとして、AIによるリカ
...
研究実績の概要
ヒトの触覚は、対象物に触れながら機械的刺激を知覚することでその物体の細やかな形状や表面状態を触り心地として検出できる。本研究では触覚受容器から「知覚」する信号処理機構と、触覚を「認識」するための認識処理機構の2段構成システムによって、ヒトのように高速多入力処理可能な触覚信号処理システムの実現を目指す
...
現在までの達成度 (区分)
1: 当初の計画以上に進展している
この課題の研究成果物
雑誌論文 (1件 うち査読あり 1件) 学会発表 (14件 うち国際学会 2件、招待講演 1件) 図書 (1件) 備考 (1件)
3.
指使いの視触覚統合モデルによる柔軟物の加工作業-ハンド表面の分布荷重の統合-
研究課題
研究種目
基盤研究(C)
審査区分
小区分61050:知能ロボティクス関連
研究機関
立命館大学
研究代表者
島田 伸敬
立命館大学, 情報理工学部, 教授
研究期間 (年度)
2021-04-01 – 2024-03-31
交付
キーワード
ロボットハンド
/
プロセスモデル
/
視触覚統合
/
柔軟物の操作
/
把持動作
/
プロセスモデリング
/
深層学習
研究開始時の研究の概要
ロボットハンドが柔らかい対象を把持しながら、手順に従ってそれらを状態変化させる操り動作(例:袋詰めの粉体や山積みの調理済食品といった不定形柔軟物のつまみ上げ等)を行うための視覚・力触覚を統合した枠組みの研究である。応答時間の短い力触覚的な計測と制御と、応答時間の長い視覚的な状態変化の検知を組み合わせ
...
研究実績の概要
1.昨年度に引き続き「番重(ケース)に山積されている粒状食材(ねぎ、コーン等の惣菜食材)」の定量把持課題を研究連携先の食品メーカの協力を得て遂行した.把持ロボットが任意の番重位置に任意の深さでハンドを挿入するとその把持重量に加えて予期される誤差の分散を,RGBD画像から推論する深層ネットワークを用い
...
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
この課題の研究成果物
雑誌論文 (5件 うち査読あり 5件、オープンアクセス 1件) 学会発表 (19件 うち国際学会 5件) 産業財産権 (1件)
4.
抽象的な概念を表す符号を自律的に学習するための自己符号化器の構成方法の開発
研究課題
研究種目
基盤研究(C)
審査区分
小区分61050:知能ロボティクス関連
研究機関
立命館大学
研究代表者
松尾 直志
立命館大学, 情報理工学部, 助教
研究期間 (年度)
2021-04-01 – 2024-03-31
交付
キーワード
機械学習
/
コンピュータビジョン
/
教師なし学習
/
自己符号化器
研究開始時の研究の概要
人は初めて見る物体であっても、それを他の人がどのように扱うかを観察することで持ち方や使い方を把握できる。この能力を計算機上で実現できれば、計算機が自律的に学習し知識を獲得していくことができるので、生活空間で働く賢いロボットの開発に有用と期待できる。しかし、例えば物体の持ち方では様々な見え方があるため
...
研究実績の概要
観測によって得られるデータから対象の性質に応じた符号を割り当てる方法を、ネギやコーンのような粒状食材を把持する問題に適用する研究を行った。粒状食材をロボットハンドによって把持するとき、把持される重量は把持を行う場所での粒状食材の状況に依存する。また、粒状食材は多数ありそれぞれが変形することもあるため
...
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
この課題の研究成果物
学会発表 (3件 うち国際学会 1件)
5.
痛みと表情の関係性と関節リハビリテーション教育支援ロボットへの適用効果の解明
研究課題
研究種目
基盤研究(C)
審査区分
小区分61050:知能ロボティクス関連
研究機関
立命館大学
研究代表者
李 周浩
立命館大学, 情報理工学部, 教授
研究期間 (年度)
2020-04-01 – 2023-03-31
完了
キーワード
痛み
/
表情
/
ロボット
/
シミュレーションロボット
/
医療訓練
研究開始時の研究の概要
効率的なリハビリテーション教育手段として様々な関節症状を再現することのできるシミュレーションロボットを用いる手法がある。本研究では、痛みと表情の関係性を解明すると同時に痛みと顔表情間の統計的なモデルを作成する。また、作成したモデルに基づいて痛みを表現する関節ケア訓練用シミュレーションロボット(以下、
...
研究成果の概要
本研究では、痛みと顔表情の関係性をモデル化し、シミュレーションロボットに痛みを顔表情で表現する方法を開発した。被験者に低周波マッサージ機を用いて痛みを与えながら顔表情、しぐさなどを記録し、痛みと顔表情のDBを構築した。痛みを感じた際の顔表情の特徴空間への射影や顔表情から読み取れる痛みを点数化し、痛み
...
この課題の研究成果物
国際共同研究 (1件) 雑誌論文 (4件 うち国際共著 1件、査読あり 4件、オープンアクセス 2件) 学会発表 (7件 うち国際学会 5件) 備考 (4件)
6.
指使いの視触覚統合プロセスモデリングに基づく硬軟物操りの創発型制御
研究課題
研究種目
基盤研究(B)
審査区分
小区分61050:知能ロボティクス関連
研究機関
立命館大学
研究代表者
島田 伸敬
立命館大学, 情報理工学部, 教授
研究期間 (年度)
2018-04-01 – 2021-03-31
完了
キーワード
深層学習
/
プロセスモデル
/
把持パターン想起
/
視触覚統合
/
多指ハンド
/
動作生成
/
他指ハンド
研究成果の概要
力触覚と視覚的変形の二つの情報を整合させた統一的なハンドによる物体操作の自動プロセスモデリングの枠組みを機械学習の枠組みによって構築し、(1)時系列観測に基づく不確かさを考慮した被操作物体形状の遷移型記述モデルの提案、(2)日常生活における人の道具操作をロギングする分散処理システムの構築、(3)物体
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (4件 うち査読あり 4件) 学会発表 (54件 うち国際学会 24件)
7.
低学年の看護学生を対象にメタ認知を強化するCAI教材の開発-視線移動に着目して-
研究課題
研究種目
基盤研究(C)
研究分野
基礎看護学
研究機関
滋賀県立大学
(2020)
滋賀医科大学
(2017-2019)
研究代表者
本田 可奈子
滋賀県立大学, 人間看護学部, 教授
研究期間 (年度)
2017-04-01 – 2021-03-31
完了
キーワード
視線移動
/
メタ認知
/
看護学生
/
低学年
/
CAI
/
教材
/
教育プログラム
/
CAI教材
/
視線解析
研究成果の概要
本研究の目的は、低学年の看護学生を対象に観察行動に焦点をあてたメタ認知スキルを強化する教育プログラムの開発を行うことで、2つの調査を行った。第一に既存のメタ認知測定尺度より学生のメタ認知の状況を明らかにし、第二に学生の観察時の視線移動を熟練看護師と比較してその特徴を明らかにした。結果、学生は自らを振
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (1件 うち査読あり 1件、オープンアクセス 1件) 学会発表 (5件 うち国際学会 2件)
8.
センサ配置の変化など、環境要因の変化にロバストな、プロセスにおける行動推定・評価
研究課題
研究種目
基盤研究(C)
研究分野
知能ロボティクス
研究機関
立命館大学
研究代表者
李 周浩
立命館大学, 情報理工学部, 教授
研究期間 (年度)
2017-04-01 – 2020-03-31
完了
キーワード
フェーズ推定
/
行動クラスタリング
/
ロバスト推定
/
行動推定
/
機械学習
/
プロセスモデリング
/
動作記述子
/
不変特徴
/
画像
/
空間知能化
/
センサ配置
研究成果の概要
本研究では一連の作業をプロセスと定義し、一定のプロセスを持つ作業に対してカメラを用いてある人物を撮影し、その人物が行っている行動がプロセスのどの部分(フェーズ)であるかをロバストに推定するものである。最初に模範となるプロセスを記録したときのカメラの位置と異なる位置にカメラを設置しても推定精度を落とさ
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (7件 うち国際共著 1件、査読あり 7件、オープンアクセス 5件) 学会発表 (20件 うち国際学会 14件、招待講演 2件) 備考 (2件)
9.
手掌触覚伝達による手術手技の遠隔VR実地訓練基盤構築
研究課題
研究種目
基盤研究(A)
研究分野
ヒューマンインタフェース・インタラクション
研究機関
立命館大学
研究代表者
田中 弘美
立命館大学, 情報理工学部, 教授
研究期間 (年度)
2017-04-01 – 2022-03-31
完了
キーワード
バーチャルリアリティ
/
ハプティクス
/
軟組織シミュレーション
/
多指・手掌力触覚提示装置
/
柔軟物インタラクション
/
手掌触覚伝達遠隔VR実装訓練
/
柔軟手シミュレーション
/
多指・手掌力触覚提示装
/
手掌触覚伝
/
遠隔VR実地訓練
/
ハプティック
/
手掌触覚伝遠隔VR実地訓練
/
手掌触覚伝達遠隔VR実地訓練
/
手掌触覚伝達
研究成果の概要
触覚を伴うVRシミュレーションによる低侵襲手術訓練基盤として,1)触覚レート軟組織変形,接触判定および触覚提示計算モデルを確立し,2)軟組織に触れた触感を実時間で計算し提示する指紋をもつ柔軟手指の実時間VRシミュレータを構築し,3)高自由度多指力触覚提示装置とピンアレイ型高密度触覚(圧覚)提示装置を
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (46件 うち国際共著 3件、査読あり 39件、オープンアクセス 29件) 学会発表 (136件 うち国際学会 25件、招待講演 5件) 図書 (1件)
10.
水中ロボットを利用した葛籠尾崎湖底遺跡の調査
研究課題
研究種目
基盤研究(B)
研究分野
考古学
研究機関
立命館大学
研究代表者
矢野 健一
立命館大学, 文学部, 教授
研究期間 (年度)
2015-04-01 – 2019-03-31
完了
キーワード
水中考古学
/
ROV
/
湖成鉄
/
葛籠尾崎
/
湖底遺跡
/
水中ロボット
/
SSBL
/
音響測位
/
琵琶湖
/
ロボット
/
縄文
/
画像処理
/
考古学
/
マルチビーム
研究成果の概要
葛籠尾崎湖底遺跡は水深80mにおよぶ湖底に縄文~平安時代の土器が多数水没している。遺跡の成因には諸説あり、定まっていない。遺跡の成因を明らかにするために、湖底遺跡探査用の水中ロボットを開発し、湖底の土器分布を明らかにするための調査を重ねた。その結果、葛籠尾崎南の水域で7世紀以降の土器が多く水没してい
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (3件 うち査読あり 1件) 学会発表 (17件 うち国際学会 5件、招待講演 1件)
11.
指使いの自動プロセスモデル解析に基づく緻密手作業のロボットハンド模倣
研究課題
研究種目
基盤研究(B)
研究分野
知能ロボティクス
研究機関
立命館大学
研究代表者
島田 伸敬
立命館大学, 情報理工学部, 教授
研究期間 (年度)
2015-04-01 – 2018-03-31
完了
キーワード
深層学習
/
CNN
/
持ち方パラメータ
/
物体機能
/
想起
/
プロセスモデリング
/
CNN
/
知能ロボティクス
/
知能ロボット
/
コンピュータービジョン
/
コンピュータビジョン
研究成果の概要
物体操作の指使いプロセスをモデリングする手法の研究を行った。課題を(1)手指姿勢や指先位置の精密な画像計測、(2)物体の形状に基づく把持パタンの想起、(3)操作による物体および手の状態遷移の記述モデル、(4)物体状態に基づく次の取るべき行動の想起、(5)ロボットハンドの制御、の各部分問題に還元し、そ
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (6件 うち査読あり 4件、オープンアクセス 2件) 学会発表 (69件 うち国際学会 24件)
12.
指使いの観察によるモノの機能分類能力の創発
研究課題
研究種目
基盤研究(C)
研究分野
知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関
立命館大学
研究代表者
島田 伸敬
立命館大学, 情報理工学部, 教授
研究期間 (年度)
2012-04-01 – 2015-03-31
完了
キーワード
指使い
/
画像認識
/
把持状態空間
/
機械学習
/
想起
/
CNN
/
プロセスモデリング
/
人工知能
/
画像
/
物体認識
/
ジェスチャ
/
物体機能
/
物体の機能
研究成果の概要
指使いと物体の見えの関連性を事例から学習する枠組みを提案した。初見の物体の見えを与えると、手指がその物体をどのように把持するかを想起できることを実験的に示した。
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (3件 うち査読あり 3件) 学会発表 (22件)
13.
触力覚に基づく技能伝承のための仮想実地訓練環境の構築
研究課題
研究種目
基盤研究(A)
研究分野
メディア情報学・データベース
研究機関
立命館大学
研究代表者
田中 弘美
立命館大学, 情報理工学部, 教授
研究期間 (年度)
2012-04-01 – 2015-03-31
完了
キーワード
ヒューマンインターフェース
/
ハプティック
/
触覚情報通信
/
遠隔協働仮想環境
/
柔軟物シミュレーション
/
手術シミュレーション
/
可視化
/
力学モデリング
/
ハプティクス
/
ヒューマンインターフェイス
研究成果の概要
“時空の壁を超えた”VR実地訓練により技能の伝承を図ることを目的とした。そのために,1)熟練者の手技を観測した視触力覚 データからそのプロセスを記述する手技モデル化を確立し,2)得られた手技モデルから視触力覚的提示により手技を再現する手技シミュレーションを構築し,3)手技シミュレー ションにより再現
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (23件 うち査読あり 23件、オープンアクセス 3件) 学会発表 (66件) 産業財産権 (2件)
14.
超臨場感遠隔協働のためのインタラクティブ柔軟物シミュレーションと可視触化の研究
研究課題
研究種目
基盤研究(A)
研究分野
知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関
立命館大学
研究代表者
田中 弘美
立命館大学, 報理工学部, 教授
研究期間 (年度)
2009 – 2011
完了
キーワード
触覚情報通信
/
隔協働仮想環境
/
柔軟物シミュレーション
/
手術シミュレーション
/
可視化
/
力学モデリング
/
MEMS
/
ヒューマンインタフェース
/
画像情報処理
/
遠隔協働環境
/
バーチャルリアリティ
/
ハプティックコミュニケーション
/
人工知能
/
非一様柔軟物シミュレーション
/
超臨場感コミュニケーション
/
遠隔協働
/
低侵襲手術シミュレーション
/
多人数インタラクション
/
可視触化
研究概要
触覚情報が重要な遠隔協働タスクとして医療分野における低侵襲手術訓練を想定し,触覚フィードバックによる遠隔実地訓練を可能にする遠隔協働型超臨場感仮想環境を実現した.そのために,(1) マイクロセンサを用いた内部センシングに基づく,生体軟組織等の非一様変形パラメータ群推定法,(2) オンラインリメッシュ
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (103件 うち査読あり 100件) 学会発表 (199件) 備考 (1件) 産業財産権 (1件)
15.
人間・物体間インタラクションの理解に基づく動作と物体の自動認識
研究課題
研究種目
基盤研究(B)
研究分野
知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関
立命館大学
研究代表者
島田 伸敬
立命館大学, 情報理工学部, 准教授
研究期間 (年度)
2006 – 2008
完了
キーワード
物体認識
/
インタラクション
/
イベント検地
/
ジェスチャ
/
人体姿勢計測
/
ヒューマンインターフェース対話的
/
領域分割
/
ヒューマンインターフェース
/
対話的
/
イベント検知
研究概要
影の影響を減らし、人の動きを検出し、人の持ち去りや持ち込み物体を検出する方法を研究し、さらに物体同士が重なって置かれたり、背後のものが持ち去られることによる複雑な画像上の変化を正しく解釈するため、物体シーンのレイヤ構造化表現を考え、持込みと持去りを適切に区別方法を確立した。また、道具を掴む手の形を学
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (36件 うち査読あり 11件) 学会発表 (16件)
16.
ハプティックコミュニケーションのための適応的ボリューム表現生成と掲示の研究
研究課題
研究種目
基盤研究(A)
研究分野
知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関
立命館大学
研究代表者
田中 弘美
立命館大学, 情報理工学部, 教授
研究期間 (年度)
2005 – 2007
完了
キーワード
画像・文章・音声等認識
/
可視化
/
人工知能
/
バーチャルリアリティ
/
画像,文章,音声等認識
研究概要
本研究は,遠隔多地点間で「視て触れる」ハプティックコミュニケーションの実現を掲げ,遠隔地点間で,ボリュームモデル化されたリアリティベース仮想環境シミュレータを共有し,最少パラメータ交信によるボリュームベースの臨場感通信の確立を目指した.ハプティックコミュニケーションは,生体の弾力など対象に触ることで
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (189件 うち査読あり 99件) 学会発表 (74件) 産業財産権 (17件 うち外国 7件)
17.
作業の目的を考慮したロボットの画像認識処理の対話的教示
研究課題
研究種目
基盤研究(C)
研究分野
知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関
大阪大学
研究代表者
三浦 純
大阪大学, 大学院・工学研究科, 助教授
研究期間 (年度)
2004 – 2005
完了
キーワード
ロボット教示
/
インタラクティブ教示
/
画像認識
/
パーソナルサービスロボット
/
作業移動ロボット
/
対話的画像認識
/
エレベータ乗降動作
研究概要
家庭やオフィスで人間の生活をサポートするサービスロボットに対する作業の対話的教示を研究している.そのための,作業モデルの表現法,物体モデルの表現法と物体情報の教示法を開発し,さらに実験システムの開発と検証実験を行った.冷蔵庫から缶飲料を取り出す作業と,エレベータのボタンを操作して乗降する作業を対象と
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (17件)
18.
手指ならびに非手指情報の画像計測と統合に基づく実用的手話通訳の研究
研究課題
研究種目
特定領域研究
審査区分
理工系
研究機関
立命館大学
(2005-2006)
大阪大学
(2004)
研究代表者
白井 良明
立命館大学, 情報理工学部, 教授
研究期間 (年度)
2004 – 2006
完了
キーワード
手話通訳
/
画像認識
/
手話形状計測
/
表情計測
/
情報福祉
/
手指形状計測
/
手話認識
/
画像処理
/
HMM
/
動画像処理
/
手指形状
研究概要
1. カラーを用いて手や顔の領域を得ているが、カラーは人によって異なるため、最初にそれぞれの領域を人が教え、そのカラーを基準としてカラー空間における肌色を定義している。これを自動化するため、だいたいの顔位置とカラーの範囲だけをあらかじめ与え、自動で顔の候補領域を求め、その大きさと領域のカラーの範囲か
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (26件)
19.
画像情報に基づく複雑背景下での手話認識に関する研究
研究課題
研究種目
基盤研究(B)
研究分野
知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関
大阪大学
研究代表者
白井 良明
大阪大学, 大学院・工学研究科, 教授
研究期間 (年度)
2003 – 2004
完了
キーワード
手指形状推定
/
手話認識
/
複雑背景
/
3次元モデル
/
見え変動モデルの学習
/
時系列画像追跡
/
遷移ネットワーク
/
HMM
/
3次元形状モデル
/
見え変動の学習
/
動画像追跡
研究概要
本研究では,背景や衣服に制限のない場合の手話をテレビカメラで観測し,得られる画像から両手の動きと形状,両腕の位置と方向,顔の位置などの特徴を抽出し,その特徴の時系列から手話を認識する方法を次の3つのサブテーマにわけ研究した.
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (21件) 文献書誌 (4件)
20.
複雑背景下における種々の方向を向いた人の顔の検出と識別
研究課題
研究種目
若手研究(B)
研究分野
知能情報学
研究機関
大阪大学
研究代表者
島田 伸敬
大阪大学, 大学院・工学系研究科, 助教授
研究期間 (年度)
2002 – 2003
完了
キーワード
顔検出
/
顔認識
/
未知顔収集
/
安定特徴
/
パーソナルロボット
/
部分空間法
/
弛緩法
/
非顔方向依存
/
照明変動
/
監視
研究概要
・昨年度の研究成果である改良部分空間法で,顔領域が検出されれば照明条件にある程度ロバストに顔認識ができたので,次に一方向から照明が当っている場合や照明が強く顔の凹凸によって顔に強い影が射すような場合の顔領域検出方法を研究した.顔の各部分によって明度が大きく異ると,顔部品特徴を一様な閾値処理で求めるこ
...
この課題の研究成果物
文献書誌 (4件)
1
2
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End