KAKEN — 研究課題をさがす | 研究者番号: 30227350

検索結果: 2件 / 研究者番号: 30227350

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研究種目	基盤研究(C)
研究分野	知能機械学・機械システム
研究機関	岐阜工業高等専門学校
研究代表者	松田文夫岐阜工業高等専門学校, 電子制御工学科, 教授
研究期間 (年度)	1997 – 1998完了
キーワード	ロボット / 自律移動ロボット / 全方向移動 / ホロノミック / デッドレコニング / 内界センサ / レーザ / 速度センサ / レーザ計測
研究概要	一般的に,移動ロボットが自己位置を認識する方法としては,コーナキューブ等の外部に設置した標識や画像データから外界を認識して自己位置を計測する方法と,自己の内界センサを用いて基準位置からの変位を計測する方法(デッドレコニング)がある。通常,後者で用いられる内界センサとしては車輪または駆動モータに取り付 ...

研究種目	試験研究(B)
研究分野	知能機械学・機械システム
研究機関	岐阜工業高等専門学校
研究代表者	松田文夫岐阜工業高等専門学校, 電子制御工学科, 教授
研究期間 (年度)	1994完了
キーワード	自律移動ロボット / 全方向移動 / ホロノミック / デッドレコニング / 内界センサ / レーザ計測 / 速度センサ
研究概要	移動ロボットが現在の位置から別の特定の位置へ移動しようとした場合,通常の車輪を使用していると二自由度(前後及び操舵)の非ホロノミックな動作しか行うことが出来ないため,余分な切り返しや大回りを行う必要がある.これに対して、移動ロボットに三自由度(前後,左右及び旋回)を与えた場合,特異点が無くなり,任意 ...