メニュー
検索
研究課題をさがす
研究者をさがす
KAKENの使い方
日本語
英語
全文検索
詳細検索
絞り込み条件
絞り込み
研究期間 (開始年度)
-
検索結果: 16件 / 研究者番号: 30322564
すべて選択
ページ内選択
XMLで出力
テキスト(CSV)で出力
表示件数:
20
50
100
200
500
適合度
研究開始年: 新しい順
研究開始年: 古い順
配分額合計: 多い順
配分額合計: 少ない順
1.
急性期脳卒中lateropulsion合併例に対するリハビリテーショングラスの応用
研究課題
研究種目
基盤研究(C)
審査区分
小区分59010:リハビリテーション科学関連
研究機関
国立研究開発法人国立循環器病研究センター
研究代表者
鎌田 将星
国立研究開発法人国立循環器病研究センター, 病院, 理学療法士
研究期間 (年度)
2023-04-01 – 2026-03-31
交付
キーワード
脳卒中
/
急性期
/
Lateropulsion
/
リハビリテーション
研究開始時の研究の概要
本研究は、急性期脳卒中の約半数に合併すると報告されているlateropulsionという一側に身体が不随意に傾くという症候に対して、我々が開発したxR技術を用いたプロトタイプ機器であるリハビリテーショングラス(リハグラス)装着により、外部環境を視覚操作することで、傾いた姿勢がどのように変化するかを明
...
2.
有人宇宙活動に向けた重力方向知覚に基づく宇宙酔いモデリングへの挑戦
研究課題
研究種目
挑戦的研究(開拓)
審査区分
中区分61:人間情報学およびその関連分野
研究機関
奈良先端科学技術大学院大学
研究代表者
和田 隆広
奈良先端科学技術大学院大学, 先端科学技術研究科, 教授
研究期間 (年度)
2021-07-09 – 2024-03-31
交付
キーワード
動揺病
/
宇宙酔い
/
数理モデル
/
SVC仮説
研究開始時の研究の概要
乗物酔い(動揺病)では,その機序としては感覚矛盾説が広く受け入れられている.「矛盾」を具体的に扱った,主観的重力矛盾 (SVC)仮説では,感覚器で得た重力方向と,中枢神経系に構築されていると考えられる内部モデルで予測された重力方向の差を「矛盾」と考える.SVC仮説は重力方向の知覚を主に取り扱っている
...
研究実績の概要
多くの宇宙飛行士が経験する宇宙酔いの解決が有人宇宙開発において望まれている.宇宙酔いはいわゆる乗物酔い(動揺病)とは異なる点も多く,発生機序には不明な点も多い.一般の動揺病については,最近の計算モデリング研究によって,理解が少しずつ進んでいる.本研究では申請者らがこれまで提案しているSubjecti
...
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
この課題の研究成果物
学会発表 (3件 うち国際学会 1件、招待講演 1件)
3.
障害者運転のリスクマネジメント:緑内障を例とした攻めと守りの支援デザイン
研究課題
研究種目
基盤研究(A)
審査区分
中区分25:社会システム工学、安全工学、防災工学およびその関連分野
研究機関
筑波大学
研究代表者
伊藤 誠
筑波大学, システム情報系, 教授
研究期間 (年度)
2021-04-05 – 2024-03-31
交付
キーワード
視野障害
/
運転支援
/
shared control
/
リスク
研究開始時の研究の概要
本研究では、緑内障による視野障害を対象として、自動運転ではない別のアプローチから自動車の安全な運転を可能にするための方法論の開発に取り組む。危険に近づかないようにする「守り」のアプローチと、危険があるかもしれない中で積極的に周囲に注意を向け、必要に応じて適宜対処する「攻め」のアプローチを考慮に入れ、
...
研究実績の概要
i.「近づかない」を促す支援の基本原理。直接的な「ガイド」と間接的な「誘い」のそれぞれの方式を検討した。不確実環境下での走行速度の決定に係る主観的なタスク難易度とリスクのパーセプションについて調査し,それらに与える運転経験の効果を明らかにした.さらに,過去のヒヤリ経験のデータから駆動できる推奨速度A
...
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
この課題の研究成果物
雑誌論文 (16件 うち国際共著 2件、査読あり 14件、オープンアクセス 1件) 学会発表 (16件 うち国際学会 3件、招待講演 10件)
4.
搭乗型機械システムに対する操作性の計算論的理解と推定手法への応用
研究課題
研究種目
基盤研究(B)
審査区分
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
研究機関
奈良先端科学技術大学院大学
研究代表者
和田 隆広
奈良先端科学技術大学院大学, 先端科学技術研究科, 教授
研究期間 (年度)
2021-04-01 – 2024-03-31
交付
キーワード
搭乗型機械システム
/
操作性
/
前庭動眼反射
/
機械操作性
/
反射眼球運動
研究開始時の研究の概要
遠隔操縦ロボット,自動車などの操縦性,操作性のさらなる向上が求められているが,操縦性,操作性の理解および向上手法についての系統的な取り組みが不十分であった.一方,和田(研究代表者)は,視覚・前庭感覚系による運動知覚機構に基づいた,前庭動眼反射(頭部運動で生じる反射眼球運動)のCybernetic m
...
研究実績の概要
2022年度は,計画通り計算モデリングの研究を実施した.
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
この課題の研究成果物
雑誌論文 (10件 うち査読あり 10件、オープンアクセス 5件) 学会発表 (7件 うち国際学会 3件、招待講演 4件)
5.
ハプティックシェアードコントロールを用いた水中ロボット作業の効率化と実証展開
研究課題
研究種目
基盤研究(B)
審査区分
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
研究機関
龍谷大学
(2023)
東海大学
(2021-2022)
研究代表者
坂上 憲光
龍谷大学, 先端理工学部, 教授
研究期間 (年度)
2021-04-01 – 2024-03-31
交付
キーワード
水中ロボット
/
ハプティックシェアードコントロール
/
操縦支援
/
接触作業
/
逆最適制御
/
多関節グリッパ
/
物体把持
/
目視検査
/
ROV
研究開始時の研究の概要
ダイバーや熟練者が操縦する水中ロボットに頼った目視検査や回収作業に対して,Haptic Shared Controlと剛性可変な多関節グリッパを水中ロボットに適用し,作業の効率化と自動化の向上を図る.外乱の有無,3次元運動,目視検査・回収作業の条件下で水中ロボット作業に本手法を適用し,その有効性を検
...
研究実績の概要
本研究では,人間(操縦者)と自動化システムが協調して機械システムを制御するHaptic Shared Control(以下,HSCと呼ぶ)と,剛性可変機能をもつ多関節グリッパを水中ロボットに適用し,水中で行われる近接・接触作業の操縦者負担の軽減,効率化や自動化を実現することを目的としている.
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
この課題の研究成果物
雑誌論文 (2件 うち査読あり 2件、オープンアクセス 2件) 学会発表 (13件 うち国際学会 2件)
6.
反射眼球運動の数理モデリングと操作主体感の推定手法への応用
研究課題
研究種目
基盤研究(B)
審査区分
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
研究機関
立命館大学
研究代表者
和田 隆広
立命館大学, 情報理工学部, 教授
研究期間 (年度)
2018-04-01 – 2021-03-31
完了
キーワード
前庭動眼反射
/
操作主体感
/
計算モデル
/
前提動眼反射
/
自己運動感覚
/
動揺病
/
数理モデル
研究成果の概要
研究代表者らが過去に提案している,前庭感覚系による運動知覚機構に基づいた動揺病(酔い)のcybernetic modelに,同じ前庭感覚系(耳石器,半規管等)で表現可能な前庭動眼反射(Vestibulo-Ocular Reflex,以下VOR)(頭部運動によって生じる反射的眼球運動)を算出できるよう
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (3件 うち査読あり 3件、オープンアクセス 2件) 学会発表 (20件 うち国際学会 10件、招待講演 4件) 備考 (1件) 産業財産権 (1件)
7.
ヒューマンマシンシステム高安全化のための相補的共有制御の体系化
研究課題
研究種目
基盤研究(A)
研究分野
社会システム工学・安全システム
研究機関
筑波大学
研究代表者
伊藤 誠
筑波大学, システム情報系, 教授
研究期間 (年度)
2017-04-01 – 2020-03-31
完了
キーワード
ヒューマンマシンシステム
/
自動運転
/
共有制御
/
安全性
研究成果の概要
本研究課題では,人もシステムもそれぞれに機能的限界を有することを前提として,互いの限界を補い合って制御を共有することを「相補的共有制御」という概念としてまとめるとともに,それを実現するための基盤的要素技術として,操作デバイス(ハンドル)を人とシステムとが直接的に操作しあって意思疎通を行う直接的共有制
...
この課題の研究成果物
国際共同研究 (2件) 雑誌論文 (25件 うち国際共著 3件、査読あり 24件、オープンアクセス 8件) 学会発表 (27件 うち国際学会 7件、招待講演 9件)
8.
力覚提示による衝突回避誘導とタイヤ力の飽和を考慮した減速・操舵による自動回避制御
研究課題
研究種目
基盤研究(C)
研究分野
知能機械学・機械システム
研究機関
名古屋大学
(2017)
京都大学
(2015-2016)
研究代表者
平岡 敏洋
名古屋大学, 未来社会創造機構, 特任准教授
研究期間 (年度)
2015-04-01 – 2018-03-31
完了
キーワード
Haptic guidance
/
Haptic shared control
/
衝突回避横加速度
/
自動衝突回避制御
/
タイヤ摩擦円
/
ドライビングシミュレータ
/
衝突回避減速度
/
Shared control
研究成果の概要
本研究課題では,ドライバに早めの減速を促したうえで,ドライバとシステムが競合しないようなHaptic guidance を実現しつつ,手動では衝突回避が困難となった場合には,タイヤ力の飽和を考慮した衝突回避の自動制御を行う衝突回避支援システムの構築を目指して,1) 前方障害物に衝突しないように自車両
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (1件 うち査読あり 1件) 学会発表 (3件 うち国際学会 1件)
9.
人の認知・判断の特性と限界を考慮した自動走行システムと法制度の設計
研究課題
研究種目
基盤研究(S)
研究分野
社会システム工学・安全システム
研究機関
筑波大学
研究代表者
稲垣 敏之
筑波大学, システム情報系(副学長), 副学長
研究期間 (年度)
2015-05-29 – 2020-03-31
完了
キーワード
自動走行システム
/
ヒューマンファクター
/
権限と責任
/
過失責任
/
レジリエンス
研究成果の概要
人にも機械にも能力限界があることを前提に、自動走行システムの基盤理論として、(1)車両挙動情報のみを用いての車両安全制御と運転者状態推定が同時実行可能な双対制御機構の開発、(2)機械から人への運転権限委譲の円滑化を図る権限共有機構の開発、(3)SAE-J3016の自動運転レベルの定義の不完全性の確率
...
検証結果 (区分)
A
評価結果 (区分)
A: 当初目標に向けて順調に研究が進展しており、期待どおりの成果が見込まれる
この課題の研究成果物
国際共同研究 (1件) 雑誌論文 (117件 うち国際共著 6件、査読あり 67件、オープンアクセス 12件、謝辞記載あり 9件) 学会発表 (161件 うち国際学会 22件、招待講演 72件) 図書 (15件) 備考 (6件) 学会・シンポジウム開催 (1件)
10.
スキルの維持向上に基づき能力限界と機能喪失に備える相補的ヒューマンマシンシステム
研究課題
研究種目
基盤研究(A)
研究分野
社会システム工学・安全システム
研究機関
筑波大学
研究代表者
伊藤 誠
筑波大学, システム情報系, 教授
研究期間 (年度)
2014-04-01 – 2017-03-31
完了
キーワード
ヒューマンマシンシステム
/
次世代交通システム
/
国際研究者交流
/
フランス
/
オランダ
/
オランダ,フランス
研究成果の概要
本研究では,自動車の自動運転あるいは運転支援を例にとって,人とシステムがそれぞれ能力限界と機能喪失(人の場合は意識喪失)を起こしうるという現実的な前提のもと,高度に安全を確保できるためのヒューマンマシンの相互補完を実現する方法論を構築した.人間の能力限界・意識喪失への対処として,故障・能力限界を有す
...
この課題の研究成果物
国際共同研究 (2件) 雑誌論文 (22件 うち国際共著 1件、査読あり 22件、オープンアクセス 6件、謝辞記載あり 8件) 学会発表 (37件 うち国際学会 6件、招待講演 10件) 図書 (3件)
11.
イナーシャマッチングに基づく階段歩行スキルの解明と大腿義足制御への応用
研究課題
研究種目
基盤研究(B)
研究分野
知能機械学・機械システム
研究機関
立命館大学
研究代表者
和田 隆広
立命館大学, 情報理工学部, 教授
研究期間 (年度)
2013-04-01 – 2016-03-31
完了
キーワード
大腿義足
/
慣性特性
/
運動制御
/
バイオメカニクス
/
動作解析
/
慣性運動
/
慣性運動評価手法
研究成果の概要
本研究の目的は,義足歩行,階段昇段における歩行スキルの評価手法を開発すると共に,慣性運動を活用したより歩きやすい義足の制御手法および階段昇段を可能とする義足膝継手を開発することであった.まず全身運動の慣性運動への近さを評価する指標を導入し,歩行や階段昇段時の歩行評価を行い,慣性運動の視点からその特徴
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (14件 うち査読あり 8件、謝辞記載あり 2件) 学会発表 (38件 うち国際学会 4件、招待講演 2件) 備考 (1件)
12.
慣性特性の利用効率に基づく大腿義足イナーシャマッチングの研究
研究課題
研究種目
若手研究(B)
研究分野
知能機械学・機械システム
研究機関
香川大学
研究代表者
和田 隆広
香川大学, 工学部, 准教授
研究期間 (年度)
2010 – 2011
完了
キーワード
義足
/
慣性特性
/
リハビリテーション
/
大腿義足
/
歩行分析
/
階段昇段
/
慣性誘発度メジャー
/
スキルモデル
研究概要
本研究では,慣性特性が義足階段昇段における歩きやすさおよび歩容に及ぼす影響を調査した.義足慣性特性を変化させ,階段交互昇段時の歩きやすさの主観評価を実施した.またその際の歩容の変化を計測し,その特徴を解析した.その結果,階段昇段し易い慣性特性が存在することを明らかにした.また,階段昇段に向けたリハビ
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (8件 うち査読あり 8件) 学会発表 (8件)
13.
自然な運転状況の中での人間-機械双中心型多層的追突回避マネジメント
研究課題
研究種目
基盤研究(A)
研究分野
社会システム工学・安全システム
研究機関
筑波大学
研究代表者
伊藤 誠
筑波大学, システム情報系, 准教授
研究期間 (年度)
2009 – 2011
完了
キーワード
交通事故
/
高度道路交通システム
/
認知科学
/
モニタリング
/
ユーザインタフェース
研究概要
本研究課題は, ドライバの自然な運転状況の中での追突リスクの多層的マネジメントを実現するための枠組みと, その実現に必要な要素技術を構築した.具体的には, (1)無拘束実時間ディストラクション検出手法と, 香り提示に基づくディストラクション解消技術, (2)追突リスクとその認知の評価のための解析ツー
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (47件 うち査読あり 32件) 学会発表 (48件) 図書 (2件) 備考 (10件)
14.
機器操作タスクが自動車運転行動に及ぼす影響
研究課題
研究種目
若手研究(B)
研究分野
知能機械学・機械システム
研究機関
香川大学
研究代表者
和田 隆広
香川大学, 工学部, 准教授
研究期間 (年度)
2007 – 2008
完了
キーワード
ワークロード
/
フィジカルタスク
/
機器操作タスク
/
リーチング
/
フィジカルワークロード
/
操作性
/
リーチングタスク
/
副次タスク
/
予防安全
/
運転行動
研究概要
IT技術の進展に伴い,自動車などの一般交通機械にも様々な機器が導入され,交通安全の向上および,利便性の向上が図られている.一方でこのような車載機器はドライバの注意散漫などを誘発し,事故発生リスクを増加させる可能性がある.そこで本研究ではまず機器操作タスクによって生じる操作性の影響を調査するため,ドラ
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (4件 うち査読あり 4件) 学会発表 (2件)
15.
会話内容によるメンタルワークロードが自動車運転行動に及ぼす影響
研究課題
研究種目
若手研究(B)
研究分野
知能機械学・機械システム
研究機関
香川大学
研究代表者
和田 隆広
香川大学, 工学部, 助教授
研究期間 (年度)
2004 – 2005
完了
キーワード
メンタルワークロード
/
予防安全
/
反応時間
/
瞬目
/
視野
/
脳波
/
眼球運動
研究概要
近年,自動車内にはカーナビゲーションシステムなどの様々な情報提供装置が導入され,ドライバが運転中に受ける情報量がますます増加する傾向にある.情報機器への視覚的注意および操作による姿勢変化は交通事故につながる危険性があるため,音声コマンドによる機器操作や音声による情報の提供など,音声インタフェースが導
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (9件)
16.
3次元柔軟物体の変形作業に関する研究
研究課題
研究種目
奨励研究(A)
研究分野
知能機械学・機械システム
研究機関
香川大学
研究代表者
和田 隆広
香川大学, 工学部, 助手
研究期間 (年度)
2000 – 2001
完了
キーワード
柔軟物
/
制御
/
ハンドリング
/
変形制御
/
モデリング
/
ロバストマニピュレーション
研究概要
本研究では,これまで実現が困難とされてきた,柔軟物体の変形作業の自動化に挑戦してきた.まず,3次元柔軟物体のモデリングを行い,変形作業に適した簡略モデルを導出した.導出したモデルを用いて,3次元物体の変形作業の定式化を行った.具体的には,変形制御を,柔軟物体上の複数点の同時位置決め制御として定式化を
...
この課題の研究成果物
文献書誌 (12件)