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検索結果: 5件 / 研究者番号: 30710652
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1.
最低限度の制御系変更で行う産業ロボットによるヒトと機械の共働制御
研究課題
研究種目
基盤研究(C)
審査区分
小区分21040:制御およびシステム工学関連
研究機関
九州工業大学
研究代表者
福井 善朗
九州工業大学, 大学院情報工学研究院, 助教
研究期間 (年度)
2023-04-01 – 2027-03-31
交付
キーワード
非線形制御
/
産業用ロボット
/
受動性
研究開始時の研究の概要
ヒトと産業用ロボットの協働がウィズコロナ時代で特に求められている.
2.
時変な空間上で定義された線形システムの解析と制御
研究課題
研究種目
若手研究
審査区分
小区分21040:制御およびシステム工学関連
研究機関
九州工業大学
研究代表者
福井 善朗
九州工業大学, 大学院情報工学研究院, 助教
研究期間 (年度)
2019-04-01 – 2024-03-31
交付
キーワード
時変システム
/
非線形システム
/
多様体
/
非線形制御
研究開始時の研究の概要
本研究の目的は,多様体上で定義された非線形システムの制御の枠組みで,空間の変化を考慮した非線形システムの解析ならびに制御則の設計をおこなうことであった.
研究実績の概要
時変な空間上で定義された時不変システムの安定化問題を,時変な座標変換により,時不変な空間上で定義された時変システムに変換し,後者のシステムに対して制御則を設計することを考える.前者は「絶対的な位置関係を制御する動的障害物回避制御問題」,後者は「相対的な位置関係を制御する静的障害物回避制御問題」と解釈
...
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
この課題の研究成果物
学会発表 (9件 うち国際学会 4件)
3.
トポロジーに基づく意志決定を考慮した制御理論の構築
研究課題
研究種目
基盤研究(B)
研究分野
制御・システム工学
研究機関
東京理科大学
研究代表者
中村 文一
東京理科大学, 理工学部電気電子情報工学科, 准教授
研究期間 (年度)
2015-04-01 – 2018-03-31
完了
キーワード
制御理論
/
非線形制御理論
/
トポロジー
/
リヤプノフ関数
/
制御バリア関数
/
意思決定
/
局所半凹関数
/
制御工学
/
非線形制御
/
幾何学
/
ロボット制御
/
ヒューマンアシスト制御
/
知能ロボティックス
/
省エネルギー
研究成果の概要
本研究では,トポロジー:位相幾何学という観点から制御問題を眺めることにより,意志決定と制御を統合するフレームワークの構築を目指した.本研究の主要成果として,最小射影法を用いた目標状態を動的に決定する制御フレームワーク,最小射影法とは異なる概念に基づいた制御リヤプノフ関数設計法である極小接続法,制御バ
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (20件 うち査読あり 20件、オープンアクセス 8件、謝辞記載あり 8件) 学会発表 (40件 うち国際学会 12件、招待講演 2件)
4.
非可縮多様体上の時変システムの大域的制御
研究課題
研究種目
若手研究(B)
研究分野
機械力学・制御
制御・システム工学
研究機関
立命館大学
研究代表者
福井 善朗
立命館大学, 情報理工学部, 助教
研究期間 (年度)
2014-04-01 – 2018-03-31
完了
キーワード
時変システム
/
多様体
/
制御Lyapunov関数
/
局所半凹関数
/
一般化微分
/
可到達微分
/
非線形制御
研究成果の概要
本研究では,多様体上で定義された時変/時不変な非線形システムを対象とし,微分不可能な制御Lyapunov関数(CLF)を使った大域的な制御則の設計法について研究した.
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (2件 うち査読あり 2件、謝辞記載あり 2件) 学会発表 (31件 うち国際学会 9件)
5.
一般化半凹関数に基づく非線形制御工学の確立
研究課題
研究種目
基盤研究(B)
研究分野
制御工学
研究機関
東京理科大学
研究代表者
中村 文一
東京理科大学, 理工学部, 講師
研究期間 (年度)
2011-04-01 – 2014-03-31
完了
キーワード
非線形制御
/
ロボット制御
/
ハイブリッド制御
/
位相幾何学
/
代数幾何学
/
制御工学
/
制御理論
/
知能ロボティックス
/
トポロジー
研究概要
分解微分を利用した局所半凹制御Lyapunov関数を使ったフィードバック制御則設計法を提案した. また,入力制約がある場合にも適用可能であることを示した.また,局所半凹制御Lyapunov関数を使ったJurdjevic-Quinn型制御則においてはかならずCaratheodory解が存在することを明
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (4件 うち査読あり 4件) 学会発表 (115件) 備考 (1件)