KAKEN — 研究課題をさがす | 研究者番号: 40534334

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検索結果: 11件 / 研究者番号: 40534334

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1. 交差配線とインピーダンスモニタリングを用いた軟性マイクロ波手術機器の開発と評価

研究課題

研究種目	基盤研究(B)
審査区分	小区分90130:医用システム関連小区分90140:医療技術評価学関連合同審査対象区分:小区分90130:医用システム関連、小区分90140:医療技術評価学関連
研究機関	滋賀医科大学
研究代表者	山田篤史滋賀医科大学, 創発的研究センター, 特任准教授
研究期間 (年度)	2023-04-01 – 2026-03-31交付
キーワード	フレキシブルメカニズム / 交差配線 / マイクロ波 / 配線補助具 / 反射波 / 軟性医療機器 / インピーダンスモニタリング
研究開始時の研究の概要	本研究では，軟性マイクロ波機器の要素技術として，マイクロ波を照射するエンドエフェクタ技術，高い屈曲性能と操作性を実現するマニピュレーション技術，反射波を用いたインピーダンス検知によるセンシング技術をそれぞれ開発し，それらを統合した独創的な軟性マイクロ波機器を開発する．軟性マイクロ波手術機器は，小型な ...
研究実績の概要	本年度は，エンドエフェクタ技術，マニピュレーション技術，センシング技術のうち，マニピュレーション技術について特に順調に進めることができた．
現在までの達成度 (区分)	2: おおむね順調に進展している

この課題の研究成果物	雑誌論文 (1件うち査読あり 1件、オープンアクセス 1件) 学会発表 (5件うち国際学会 2件、招待講演 1件) 産業財産権 (4件うち外国 2件)

2. 俊敏さと器用さを実現するロボット機構の開発

研究課題

研究種目	基盤研究(C)
審査区分	小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
研究機関	東京都立大学
研究代表者	武居直行東京都立大学, システムデザイン研究科, 教授
研究期間 (年度)	2021-04-01 – 2024-03-31完了
キーワード	ロボット / 移動 / 跳躍 / 飛行 / 機構 / 操作 / 運動
研究開始時の研究の概要	ロボットにおける運動性能やマニピュレーション技術が日夜進歩している．特に，Biologically Inspired Roboticsと呼ばれている分野の発展は目覚ましく，動物並みの高い運動性能を備え，技術的完成度の高いロボットが数多く開発されている．
研究成果の概要	本研究では、移動・跳躍・遊泳・飛行を複合し，自然環境で頑健に動作し，スズメやカラスなどの鳥やネズミやメダカなどの小動物に見られる俊敏さや器用さという運動機能のロボットによる実現を目指してきた．アクチュエータ・減速機の開発や滑空飛行可能な機体製作，跳躍機構の融合により，羽ばたきパターンの最適化を含む複 ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (1件うち査読あり 1件、オープンアクセス 1件) 学会発表 (9件うち国際学会 6件)

3. 弾性ループ機構と同軸半割り機構を統合した新規弾性マイクロ波手術機器の開発と評価

研究課題

研究種目	基盤研究(B)
審査区分	小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
研究機関	滋賀医科大学
研究代表者	山田篤史滋賀医科大学, 医学部, 特任准教授
研究期間 (年度)	2018-04-01 – 2021-03-31完了
キーワード	屈曲機構 / 弾性ループ機構 / フレキシブルメカニズム / マイクロ波治療機器 / 操舵機構 / Active Sheath機構 / 医療機器 / 弾性機構 / マイクロ波機器 / ロボット機構 / MRI
研究成果の概要	本研究では，弾性ループ構造に着目することで，簡易な構造ながら，高度な屈曲性能やマニピュレーションを実現する医療機器用の屈曲機構を複数提案した．また，医療機器として近年応用されているマイクロ波の焼灼特性を調べるために，システムのインピーダンス変化を計測した．最後に，屈曲機構とマイクロ波機器の統合を検討 ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (6件うち国際共著 2件、査読あり 5件) 学会発表 (29件うち国際学会 6件、招待講演 2件) 産業財産権 (5件うち外国 3件)

4. 計測に基づく手モデルの構築と操作シミュレーションの精緻化

研究課題

研究種目	基盤研究(B)
研究分野	ヒューマンインタフェース・インタラクション
研究機関	電気通信大学
研究代表者	広田光一電気通信大学, 大学院情報理工学研究科, 教授
研究期間 (年度)	2017-04-01 – 2020-03-31完了
キーワード	VR手モデル / 把持操作 / バーチャルリアリティ / インタラクション / ヒューマンインタフェース
研究成果の概要	計測に基づくリンクモデル・変形モデルの構築手法を開発した。リンクモデルについては、3つの異なる姿勢で撮影されたMRI画像から、各関節の回転軸と回転中心を求めることで、これを推定する手法を開発した。変形モデルについては、皮膚と骨の表面の情報から、軟組織の領域をメッシュモデルとして生成する手法を開発した ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (1件うち査読あり 1件) 学会発表 (6件うち招待講演 1件)

5. Active Sheath機構を用いた操舵可能な医療用細径軟性導体の開発と評価

研究課題

研究種目	若手研究(B)
研究分野	知能機械学・機械システム
研究機関	滋賀医科大学
研究代表者	山田篤史滋賀医科大学, バイオメディカル・イノベーションセンター, 特任助教
研究期間 (年度)	2016-04-01 – 2018-03-31完了
キーワード	弾性メカニズム / ステアリング機構 / ループ機構 / 手術ロボット / 自在屈曲弾性機構 / ステアリング / フレキシブルメカニズム / 針 / マイクロカテーテル / 操舵機構 / Steerable Needle / Active Microcatheter / アクティブマイクロカテーテル / アクティブニードル / ナビゲーションシステム
研究成果の概要	研究代表者らが提案した自在屈曲機構であるActive Sheath機構を用いて，弾性カニューレとループ型弾性スタイレットで構成される自在屈曲PTCDニードルや微細ニードル，マイクロカテーテルとループ型ガイドワイヤで構成される自在屈曲マイクロカテーテル，Active Sheath機構と多層チューブ構造 ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (5件うち査読あり 5件、謝辞記載あり 2件、オープンアクセス 1件) 学会発表 (15件うち国際学会 7件) 産業財産権 (2件)

6. 飛び移り座屈を利用したMR駆動型カプセル内視鏡システムの開発と評価

研究課題

研究種目	若手研究(B)
研究分野	知能機械学・機械システム
研究機関	滋賀医科大学
研究代表者	山田篤史滋賀医科大学, バイオメディカル・イノベーションセンター, 特任教助
研究期間 (年度)	2014-04-01 – 2016-03-31完了
キーワード	弾性メカニズム / 閉ループ構造
研究成果の概要	本研究では，カプセル内視鏡の駆動メカニズムおよびコンソールソフトウェアの開発をおこなった．駆動メカニズムとして，小型化を想定した簡単な構造で機能的な繰り返し運動を生成するループ型アームを用いた弾性機構を開発し，特許申請をおこなった．そして，本メカニズムのアプリケーションとして，1.7 Fr. (外径 ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (3件うち査読あり 2件、謝辞記載あり 3件) 学会発表 (12件うち招待講演 1件) 備考 (1件) 産業財産権 (1件)

7. MR・超音波統合画像誘導による標的追尾ワンステップ穿刺支援ロボットの構築

研究課題

研究種目	基盤研究(B)
研究分野	医用システム
研究機関	滋賀医科大学
研究代表者	森川茂廣滋賀医科大学, 神経難病研究センター, 客員教授
研究期間 (年度)	2014-04-01 – 2018-03-31完了
キーワード	手術ロボット / 画像ナビゲーション / MR画像 / 超音波画像 / 低侵襲治療 / 低侵襲手術
研究成果の概要	高磁場MR 装置によるMR 画像と、リアルタイム性に優れた超音波画像を併用した画像ナビゲーションシステムと、標的追尾機能を有するMR 対応穿刺支援ロボットを統合した手術支援システムを構築した。MR装置は、GE社1.5TとSiemens社3Tシステムを使用、3Dデータを撮像した後、患者テーブルを引き出 ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (22件うち国際共著 6件、査読あり 21件、オープンアクセス 2件、謝辞記載あり 2件) 学会発表 (57件うち国際学会 13件)

8. 局所的な診断と治療を実現するカタパルト型分子マシンおよび機械システムの開発

研究課題

研究種目	若手研究(B)
研究分野	知能機械学・機械システム
研究機関	名古屋工業大学
研究代表者	山田篤史名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 研究員
研究期間 (年度)	2011-04-28 – 2012-03-31採択後辞退

9. 連続体ロボティクスに基づく動物に匹敵する俊敏性の機械実現

研究課題

研究種目	基盤研究(B)
研究分野	知能機械学・機械システム
研究機関	筑波大学
研究代表者	望山洋筑波大学, システム情報系, 准教授
研究期間 (年度)	2010 – 2012完了
キーワード	知能機械 / 知能ロボティックス / 機械力学・制御 / 知能機能
研究概要	本研究では,動物に匹敵する俊敏性を有する,連続体の力学を利用したコンパクトなロボット移動体とロボットマニピュレータ,すなわち,脚式走行ロボット,跳躍移動ロボット,遊泳ロボット,飛行ロボット,そしてカメレオン型のシューティングマニピュレータ(手先効果器投擲型のロボットマニピュレータ)を開発した. ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (19件うち査読あり 19件) 学会発表 (52件) 備考 (9件) 産業財産権 (4件)

10. 高効率な局所的治療を実現するカタパルト型分子マシンの開発

研究課題

研究種目	研究活動スタート支援
研究分野	知能機械学・機械システム
研究機関	名古屋工業大学
研究代表者	山田篤史名古屋工業大学, 大学院・工学研究科, 特任研究員
研究期間 (年度)	2009 – 2010完了
キーワード	マイクロマシン / 知能機械 / 知能ロボット / 飛び移り座屈 / インパルス力 / 知能ロボティクス
研究概要	F1-ATPase,アクチンファイバ,磁気ビーズ,マイクロビーズ,磁気ピンセット,光ピンセットを利用することで約10マイクロメートルほどのマイクロマシンの製作に成功した.このマイクロマシンは,申請者らがこれまでに提案しているロボット要素と同様,インパルス力の生成のために,弾性体の飛び移り座屈を利用し ...

この課題の研究成果物	学会発表 (2件) 備考 (2件) 産業財産権 (1件)

11. 柔軟物の力学的機能の活用によるロボットモーション革命

研究課題

研究種目	若手研究(B)
研究分野	知能機械学・機械システム
研究機関	筑波大学
研究代表者	望山洋筑波大学, 大学院・システム情報工学研究科, 准教授
研究期間 (年度)	2008 – 2009完了
キーワード	ソフトメカニクス / 柔軟ロボット / 瞬発力発生機構 / 弾性論 / 飛び移り座屈 / 知能機械 / 機械力学・制御 / ロボット / カタパルト / 移動ロボット
研究概要	本研究では,生物に匹敵する機敏なロボットモーションの実現を目的として,弾性体の飛び移り座屈を利用した瞬発力発生機構に基づくロボットを開発した.開発したロボットは,繰り返し跳躍ロボット,小型2脚滑走ロボット,カメレオンの舌型高速捕獲ロボットマニピュレータ,軟弱地盤用跳躍移動ロボットの4種類である.これ ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (11件うち査読あり 11件) 学会発表 (26件) 備考 (6件) 産業財産権 (10件うち外国 3件)