KAKEN — 研究課題をさがす | 研究者番号: 50424817

1. 皮膚型ロボットの実現に向けた体内の筋と連動する動作ユニットの開発

研究課題

研究種目	挑戦的研究(萌芽)
審査区分	中区分61:人間情報学およびその関連分野
研究機関	大阪大学
研究代表者	小林洋大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 准教授
研究期間 (年度)	2023-06-30 – 2025-03-31交付
キーワード	皮膚型ロボット / ウェアラブルロボット
研究開始時の研究の概要	大きく分け、(A)筋肉の体内変形場の可視化、(B)：動作ユニットの開発、項目(C)：情報処理と制御、(D)：評価の４つの項目に関する研究を実施する。
研究実績の概要	本研究では、人体に貼り付けて使う皮膚型の運動支援装置（皮膚型ロボット）という独創的なコンセプトの装置を実現するための動作ユニットの開発と評価を行う。具体的には、複数のアクチュエータをパラレルかつシリアルに分散的に配置することで、動作への親和性を高めることを可能とする動作ユニットの開発を実施する。研究 ...
現在までの達成度 (区分)	3: やや遅れている

2. 連続インピーダンスを用いた穿刺針位置確認システムの開発:ロボット支援との融合

研究課題

研究種目	基盤研究(C)
審査区分	小区分55050:麻酔科学関連
研究機関	大阪大学
研究代表者	大瀧千代大阪大学, 大学院医学系研究科, 講師
研究期間 (年度)	2020-04-01 – 2024-03-31中途終了
キーワード	神経ブロック / 電気インピーダンス / 医療ロボット / ロボット / 組織インピーダンス / 電位インピーダンス
研究開始時の研究の概要	神経ブロックの精度向上と技術の簡易化を目的とし，電気インピーダンス値を連続的に測定し，針先の位置(正確には針先がどの組織内を通過しているか)を確認しながら進む，神経ブロック支援ロボットシステムの開発を行う. 人間の視覚と技術を超えた人間には行えないレベルの正確な神経ブロックを実現することを目指 ...
研究実績の概要	麻酔科医師である申請者を中心とし，医用システム(ロボット技術，情報処理技術)の開発を専門とする大阪大学基礎工学部の協力のもと，神経ブロックの精度向上と技術の簡易化を目的とした，針先の位置を確認しながら進む神経ブロックロボットの開発を行う. これまでの研究で既に，各組織の電気インピーダンス(EI)値を ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (1件うち査読あり 1件) 産業財産権 (2件うち外国 2件)

3. 健康状態の行動生理学的理解に向けた多種の連続的生体データの統合的解析手法の創成

研究課題

研究種目	挑戦的研究(萌芽)
審査区分	中区分61:人間情報学およびその関連分野
研究機関	大阪大学
研究代表者	小林洋大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 准教授
研究期間 (年度)	2019-06-28 – 2023-03-31完了
キーワード	生体情報処理 / 生体データ / 行動生理学 / 筋硬度 / 生体計測
研究開始時の研究の概要	日々の健康状態（体調の良し悪し）を定量化しながら，「概ね健康」の定義や維持メカニズムを明らかにする試みであり，新しい解析技術の構築により，生体内の行動生理的な変化を可視化する．
研究成果の概要	概ね健康な普段の状態は、行動生理学の観点では、各種の生体情報のバランスが取れている状態であり、質的に異なる時系列の生体情報を統合的に解析することが必須である。本研究では、原理的に、質的に異なる複数の情報を入力することができ、多種の情報を出力として得ることが可能である情報処理手法を開発し、その生体信号 ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (2件うち国際共著 1件、査読あり 2件、オープンアクセス 1件) 学会発表 (3件)

4. 人体の筋骨格構造のテンセグリティモデルに基づく外筋型服ロボットの設計手法の構築

研究課題

研究種目	基盤研究(B)
審査区分	小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
研究機関	大阪大学
研究代表者	小林洋大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 准教授
研究期間 (年度)	2019-04-01 – 2023-03-31完了
キーワード	服型ロボット / テンセグリティ / 筋骨格構造 / 外筋型服ロボット
研究開始時の研究の概要	本課題は，柔軟，軽量な服型ロボットの開発を目指した研究である．人間の筋骨格の構造を模倣することで，人間との親和性が高い柔軟な服型ロボットを開発するための方法論を確立することを目的とする．特に，人体の筋骨格構造のモデルとして「テンセグリティ」に着目し，テンセグリティモデルを規範とした設計手法を構築する ...
研究成果の概要	人間との親和性が高い装着型ロボットのハード開発のために、人体の筋骨格構造のテンセグリティモデルの開発とそれを用いた解析を行った。また、装着型ロボットを柔軟な服型とすることで、硬い金属部材では実現できなかった装着の容易さ、装着感の柔らかさが実現可能とする、人体との親和性の高い装着型ロボットの開発を実施 ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (5件うち査読あり 5件) 学会発表 (6件うち国際学会 2件)

5. 連続インピーダンスを用いた穿刺針位置確認システムの開発

研究課題

研究種目	基盤研究(C)
研究分野	麻酔科学
研究機関	大阪大学
研究代表者	大瀧千代大阪大学, 医学部附属病院, 講師
研究期間 (年度)	2016-04-01 – 2020-03-31完了
キーワード	電気インピーダンス / 神経ブロック / 超音波ガイド神経ブロック / 坐骨神経ブロック / 腹横筋膜面ブロック / インピーダンス / 穿刺針 / 麻酔学 / 超音波ガイド下
研究成果の概要	神経ブロックは近年超音波の導入により穿刺針と周囲組織の位置関係の視認が可能となり，手技はより簡単になり，また盲目的穿刺方法と比較して神経損傷や血管損傷などの危険性は減少した。しかしながら人間の目で画像から針先を判定する場合，その正確性には限界がある。これらの解決には人間の視覚を超える新しい感知方法の ...

この課題の研究成果物	備考 (2件) 産業財産権 (1件)

6. 人間の筋骨格系の多面的解釈に基づくフレキシブルロボットウェアの開発

研究課題

研究種目	挑戦的萌芽研究
研究分野	リハビリテーション科学・福祉工学
研究機関	早稲田大学
研究代表者	藤江正克早稲田大学, 理工学術院, 名誉教授
研究期間 (年度)	2015-04-01 – 2017-03-31完了
キーワード	福祉ロボット / 装着型ロボット / フレキシブルロボット
研究成果の概要	本研究では、人間の筋骨格の構造、材質を模したハード開発を実施することで人間との親和性が高い柔軟な装着型ロボットを開発するための方法論を確立することを目指し、筋骨格系のネットワーク構造の解析及びそれを模したアクチュエータの開発とロボット構造の最適化に取り組んだ。ミクロな構造に関しては、装着型の筋電計や ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (1件うち査読あり 1件、オープンアクセス 1件、謝辞記載あり 1件) 学会発表 (4件)

7. 内視鏡外科手術における画像処理技術を用いた擬似的視点変更システムの開発

研究課題

研究種目	基盤研究(C)
研究分野	医用システム
研究機関	九州大学
研究代表者	小幡聡九州大学, 医学研究院, 助教
研究期間 (年度)	2015-04-01 – 2018-03-31完了
キーワード	内視鏡手術 / 画像処理 / 擬似的視点変更 / 内視鏡外科手術 / 疑似的視点変更
研究成果の概要	本システムは臨床の現場における術野の死角を、画像重畳（AR技術）を用いて補完し手術の安全性を向上させることを目標に開発を行った。研究期間を通して本システムの精度向上のため、画像処理後に生じていた画像の「歪み」の改善のため、描出される鉗子を、背景となる部位から切り離す処理をシステムに実装することを行っ ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (4件うち国際共著 2件、査読あり 4件、オープンアクセス 1件) 学会発表 (4件)

8. 肝疾患の非侵襲病理診断を可能とするマルチスケール生体物性モデルの構築

研究課題

研究種目	基盤研究(B)
研究分野	医用システム
研究機関	千葉大学
研究代表者	山口匡千葉大学, フロンティア医工学センター, 教授
研究期間 (年度)	2015-04-01 – 2018-03-31完了
キーワード	超音波 / マルチスケール / マルチモダリティ / 定量診断 / 病理診断 / 音響特性 / 非侵襲 / 粘弾性 / 散乱 / 計測工学 / 組織性状診断
研究成果の概要	正常、肝炎、脂肪肝、NASHモデルのラットの肝臓を中心として多様な生体組織を複数帯域の超音波を用いて計測し、各々の取得データから異なる空間スケールで散乱特性と音響特性を解析し、それらを二次元の物性マトリクスとして計算機上に再現可能とした。脳やリンパ節を含め、同一生体を光やMRIなどでも計測および評価 ...

この課題の研究成果物	国際共同研究 (7件) 雑誌論文 (5件うち国際共著 3件、査読あり 5件、謝辞記載あり 2件) 学会発表 (58件うち国際学会 18件、招待講演 6件) 産業財産権 (1件)

9. バイオミメティックな外筋・内骨格型服ロボットの開発

研究課題

研究種目	挑戦的萌芽研究
研究分野	リハビリテーション科学・福祉工学
研究機関	早稲田大学
研究代表者	安藤健早稲田大学, 理工学術院, 講師
研究期間 (年度)	2014-04-01 – 2016-03-31完了
キーワード	知能機械 / ロボティクス / ソフトアクチュエータ / ウエアラブルロボット / 確率共鳴 / リハビリテーション / ウエアラブル
研究成果の概要	本研究では、人の筋肉の構造/構成を模倣した服型の装着型ロボットを開発した。人の筋線維のように細い線状アクチュエータを並列に配置した服型ロボットを開発し、人の歩行支援が可能かを検証した。服型ロボットを装着した状態で歩行をすると、装着しない時よりも膝が高く上がった状態で歩行ができ、転倒の原因となる躓きを ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (1件うち謝辞記載あり 1件) 学会発表 (3件うち招待講演 1件)

10. ヒトの操作感を規範とする手術支援ロボットの制御系・操作系の最適化設計手法の構築

研究課題

研究種目	基盤研究(C)
研究分野	医用システム
研究機関	千葉大学
研究代表者	川村和也千葉大学, フロンティア医工学センター, 助教
研究期間 (年度)	2014-04-01 – 2017-03-31完了
キーワード	手術支援ロボット / シミュレーション / 操作性評価 / 医用ロボット / コンピュータ外科学 / ロボティクス
研究成果の概要	近年，患者と医師の負担軽減を目的とした手術支援ロボットが開発されている．手術支援ロボットは，その適用先に対する有用性と同時に，医師にとっての使いやすさが重要となり，操作性を規範とする機器開発が求められる．そこで，仮想環境を利用し，実機制作の前段階で操作性検証が可能な設計手法の構築を目的とした．環境構 ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (1件うち査読あり 1件、謝辞記載あり 1件) 学会発表 (8件うち国際学会 2件)

11. 身体への融合を脳内に誘発する福祉ロボットの制御技術に関する研究

研究課題

研究種目	基盤研究(A)
研究分野	リハビリテーション科学・福祉工学
研究機関	早稲田大学
研究代表者	藤江正克早稲田大学, 理工学術院, 名誉教授
研究期間 (年度)	2014-04-01 – 2017-03-31完了
キーワード	福祉ロボット / ヒューマンインタフェース / 生体情報・計測 / 認知モデル
研究成果の概要	少子高齢化の進む現代社会において，身体機能を支援するロボット技術が期待されている．従来の福祉ロボットは，特定部位の支援のみを行うため他の部位に代償として負荷をかけるという問題がある．ロボットが操作者の身体の一部として機能することにより全身の各部位への負荷が少ない福祉ロボットの早期の社会実現を目指し， ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (8件うち査読あり 8件、オープンアクセス 6件、謝辞記載あり 1件) 学会発表 (50件うち国際学会 16件) 備考 (2件) 産業財産権 (4件)

12. 上肢と下肢の協調運動を促す骨盤支持型の歩行訓練システムの開発

研究課題

研究種目	若手研究(B)
研究分野	リハビリテーション科学・福祉工学
研究機関	九州大学 (2014) 早稲田大学 (2013)
研究代表者	中島康貴九州大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教
研究期間 (年度)	2013-04-01 – 2015-03-31完了
キーワード	歩行訓練 / トレッドミル / 協調運動 / リハビリテーション / 歩行 / アシスト / リハビリ / 協調
研究成果の概要	本研究では，踵接地時の肩水平面回旋動作の位相変化に基づいた上肢の振り出しを促すマニピュレータを開発した．踵接地を基準とした肩の回旋動作の位相を変化させるために．トレッドミル上での歩行中の踵接地時刻を予測し，そのタイミングで任意の肩の回旋角度を与えることが可能な制御アルゴリズムを構築した．若年健常者2 ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (1件うち査読あり 1件) 学会発表 (4件)

13. 臓器の詳細な熱力学・電磁気学モデルを規範とした生体モデルベース熱制御手法の構築

研究課題

研究種目	挑戦的萌芽研究
研究分野	医用システム
研究機関	早稲田大学
研究代表者	山川宏早稲田大学, 理工学術院, 教授
研究期間 (年度)	2013-04-01 – 2015-03-31完了
キーワード	ラジオ波焼灼療法 / モデルベース制御 / 熱制御 / 温度分布シミュレーション / 手術支援 / 生体熱力学・電気特性
研究成果の概要	本研究は近年注目されているがんの低侵襲治療ラジオ波焼灼療法の治療精度の向上を目指して，高精度な生体熱力学モデルと電磁気学モデルに基づく数値計算アルゴリズムとモデルベース制御手法を用いた焼灼支援システムを提案する．従来，術中に焼灼状態を把握できず治療効果が医師の経験に依存する課題に対して，高精度数値計 ...

この課題の研究成果物	学会発表 (6件)

14. 脳活動計測によるマスタスレイブ型手術支援ロボットの最適化設計

研究課題

研究種目	挑戦的萌芽研究
研究分野	医用システム
研究機関	早稲田大学
研究代表者	藤江正克早稲田大学, 理工学術院, 教授
研究期間 (年度)	2013-04-01 – 2015-03-31完了
キーワード	ロボット手術 / 脳活動解析 / マスタ・スレーブ / 脳活動計測 / 手術支援ロボット / 医療ロボティクス / 脳活動 / 道具の身体化
研究成果の概要	マスタ・スレーブ式のロボットを操作する際の操作者の脳活動を計測し，操作者の感じる直感性を客観的・定量的に数値化してロボットを評価し，その値に基づいて手術支援ロボットを最適化設計するシステムの構築を行う．直感的な操作が可能なロボット手術を実現すべく，手術支援ロボットの各パラメータを変化させた際の脳活動 ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (1件うち査読あり 1件) 学会発表 (7件) 備考 (5件)

15. 乳がんの質的診断、治療効果判定を支援する高精度触診ロボットシステムの開発

研究課題

研究種目	基盤研究(C)
研究分野	医用システム
研究機関	早稲田大学
研究代表者	小林洋早稲田大学, 次世代ロボット研究機構/理工学術院, 研究院准教授
研究期間 (年度)	2013-04-01 – 2016-03-31完了
キーワード	乳がん診断 / 非線形弾性 / 有限要素解析 / 手術支援ロボット
研究成果の概要	近年，世界的な社会問題となっている乳がんにおいて，良性腫瘍であるか悪性腫瘍であるかを判別する腫瘍の質的診断や，腫瘍領域を根治できたかどうか判断する治療効果判定を対象とした低侵襲かつ高精度な乳がん診断支援技術が求められている．本研究では，非線形弾性パラメータ分布を推定する触診ロボットシステムの開発を行 ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (4件うち査読あり 4件、オープンアクセス 1件) 学会発表 (2件) 備考 (3件)

16. 人間共存型ロボットの能動的な働きかけによる人間協調技術の研究

研究課題

研究種目	基盤研究(S)
研究分野	知能ロボティクス
研究機関	早稲田大学
研究代表者	菅野重樹早稲田大学, 理工学術院, 教授
研究期間 (年度)	2013-05-31 – 2018-03-31完了
キーワード	人間共存型ロボット / 協調移動 / 意図伝達 / 安全 / 知能ロボット / 知能ロボティックス
研究成果の概要	本研究では、接近～弱い接触による協調的な意図伝達、人間－ロボットの接触ダイナミクスモデル、強い接触による協調的な人間運動の誘発、の3つの技術課題に取り組み、開発した各要素技術を統合し、人間協調技術として確立した。人間共存環境における移動を実証タスクとした実機実験において、意図推定に基づき算出した働き ...
検証結果 (区分)	A-
評価結果 (区分)	A-: 当初目標に向けて概ね順調に研究が進展しており、一定の成果が見込まれるが、一部に遅れ等が認められるため、今後努力が必要である

この課題の研究成果物	国際共同研究 (1件) 雑誌論文 (77件うち国際共著 1件、査読あり 77件、オープンアクセス 15件、謝辞記載あり 39件) 学会発表 (134件うち国際学会 46件、招待講演 9件) 備考 (1件)

17. 柔軟で簡単に装着可能な服型ウェアラブルロボットの開発

研究課題

研究種目	挑戦的萌芽研究
研究分野	リハビリテーション科学・福祉工学
研究機関	早稲田大学
研究代表者	吉村允孝早稲田大学, 理工学術院, 教授
研究期間 (年度)	2012-04-01 – 2014-03-31完了
キーワード	ウェアラブルロボット / 生体工学 / バイオミメティクス
研究概要	近年少子高齢化といった社会的背景から，高齢者の仕事・生活を支援することを目的として，外骨格ロボットの開発が進められている．しかし，外骨格ロボットは，装着までの時間の長さ，装着感の硬さ，高価であることなど，一般の方には敷居が高いロボットであり，現在運用が進められているリハビリテーション分野における「特 ...

この課題の研究成果物	学会発表 (2件) 備考 (3件)

18. 熱凝固療法において正確・精密・焼灼中に凝固領域を把握するシステムの開発

研究課題

研究種目	若手研究(B)
研究分野	医用システム
研究機関	早稲田大学
研究代表者	小林洋早稲田大学, 理工学術院, 主任研究員(研究院准教授)
研究期間 (年度)	2011 – 2012完了
キーワード	ロボティクス / 生体熱工学 / 構造力学 / バイオメカ二クス / 制御システム / 医用ロボット / ラジオ波焼灼療法 / 熱物性 / 粘弾性 / 温度シミュレーション
研究概要	本研究では, 生体シミュレーション, 触診・穿刺支援ロボットを組み合わせて, 精密・正確・リアルタイム(焼灼中)に凝固領域を把握するシステムの開発を目的としている.これらの開発を目指し, 臓器の変形と温度分布,凝固分布を推定する物理シミュレータに関する研究を実施した. ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (8件うち査読あり 8件) 学会発表 (14件)

19. ブレインマシンインターフェイスを利用した単孔式手術支援ロボットの開発

研究課題

研究種目	挑戦的萌芽研究
研究分野	知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関	早稲田大学
研究代表者	藤江正克早稲田大学, 理工学術院, 教授
研究期間 (年度)	2011 – 2012完了
キーワード	単孔式手術支援ロボット / ブレイン・マシン・インターフェース / 手術支援ロボット / マスタ・スレーブ / SPS / メディカル・ロボティクス / 単孔式手術 / BMI / 知的制御 / 遠隔システム
研究概要	単孔式内視鏡下手術は一つの切開口から術具を挿入して手術するため,切開口が少なくて済むことから患者の早期回復が可能であるという利点がある.しかし,単孔式内視鏡下手術は内視鏡画像の操作の不確実性,術具の可動範囲・自由度不足が原因で医師の操作は困難である.本研究は人間工学と認知科学に基づいて術具マニピュレ ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (4件うち査読あり 4件) 学会発表 (14件)

20. 全身協調動作を誘発する福祉支援ロボットの制御手法の開発

研究課題

研究種目	基盤研究(A)
研究分野	リハビリテーション科学・福祉工学
研究機関	早稲田大学
研究代表者	藤江正克早稲田大学, 理工学術院, 教授
研究期間 (年度)	2011-04-01 – 2014-03-31完了
キーワード	生理学的モデル / 動力学的モデル / 意図推定 / シミュレータ / 動作解析
研究概要	超高齢社会の到来に伴い，動作支援ロボットに対する社会的ニーズは急速に拡大している.しかし，動作支援ロボットでは，支援する関節・筋の生体情報のみを利用してロボットの動作を決定しているため，全身協調運動に与える影響は十分に検討されていない．本研究では，ロボット使用者の全身の動作が協調されることが可能なロ ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (78件うち査読あり 75件) 学会発表 (130件) 図書 (2件) 備考 (15件)

研究期間 (開始年度)

1. 皮膚型ロボットの実現に向けた体内の筋と連動する動作ユニットの開発 研究課題

小林 洋 大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 准教授

2. 連続インピーダンスを用いた穿刺針位置確認システムの開発:ロボット支援との融合 研究課題

大瀧 千代 大阪大学, 大学院医学系研究科, 講師

3. 健康状態の行動生理学的理解に向けた多種の連続的生体データの統合的解析手法の創成 研究課題

小林 洋 大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 准教授

4. 人体の筋骨格構造のテンセグリティモデルに基づく外筋型服ロボットの設計手法の構築 研究課題

小林 洋 大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 准教授

5. 連続インピーダンスを用いた穿刺針位置確認システムの開発 研究課題

大瀧 千代 大阪大学, 医学部附属病院, 講師

6. 人間の筋骨格系の多面的解釈に基づくフレキシブルロボットウェアの開発 研究課題

藤江 正克 早稲田大学, 理工学術院, 名誉教授

7. 内視鏡外科手術における画像処理技術を用いた擬似的視点変更システムの開発 研究課題

小幡 聡 九州大学, 医学研究院, 助教

8. 肝疾患の非侵襲病理診断を可能とするマルチスケール生体物性モデルの構築 研究課題

山口 匡 千葉大学, フロンティア医工学センター, 教授

9. バイオミメティックな外筋・内骨格型服ロボットの開発 研究課題

安藤 健 早稲田大学, 理工学術院, 講師

10. ヒトの操作感を規範とする手術支援ロボットの制御系・操作系の最適化設計手法の構築 研究課題

川村 和也 千葉大学, フロンティア医工学センター, 助教

11. 身体への融合を脳内に誘発する福祉ロボットの制御技術に関する研究 研究課題

藤江 正克 早稲田大学, 理工学術院, 名誉教授

12. 上肢と下肢の協調運動を促す骨盤支持型の歩行訓練システムの開発 研究課題

中島 康貴 九州大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教

13. 臓器の詳細な熱力学・電磁気学モデルを規範とした生体モデルベース熱制御手法の構築 研究課題

山川 宏 早稲田大学, 理工学術院, 教授

14. 脳活動計測によるマスタスレイブ型手術支援ロボットの最適化設計 研究課題

藤江 正克 早稲田大学, 理工学術院, 教授

15. 乳がんの質的診断、治療効果判定を支援する高精度触診ロボットシステムの開発 研究課題

小林 洋 早稲田大学, 次世代ロボット研究機構/理工学術院, 研究院准教授

16. 人間共存型ロボットの能動的な働きかけによる人間協調技術の研究 研究課題

菅野 重樹 早稲田大学, 理工学術院, 教授

17. 柔軟で簡単に装着可能な服型ウェアラブルロボットの開発 研究課題

吉村 允孝 早稲田大学, 理工学術院, 教授

18. 熱凝固療法において正確・精密・焼灼中に凝固領域を把握するシステムの開発 研究課題

小林 洋 早稲田大学, 理工学術院, 主任研究員(研究院准教授)

19. ブレインマシンインターフェイスを利用した単孔式手術支援ロボットの開発 研究課題

藤江 正克 早稲田大学, 理工学術院, 教授

20. 全身協調動作を誘発する福祉支援ロボットの制御手法の開発 研究課題

藤江 正克 早稲田大学, 理工学術院, 教授

1. 皮膚型ロボットの実現に向けた体内の筋と連動する動作ユニットの開発

研究課題

小林洋大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 准教授

2. 連続インピーダンスを用いた穿刺針位置確認システムの開発:ロボット支援との融合

研究課題

大瀧千代大阪大学, 大学院医学系研究科, 講師

3. 健康状態の行動生理学的理解に向けた多種の連続的生体データの統合的解析手法の創成

研究課題

小林洋大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 准教授

4. 人体の筋骨格構造のテンセグリティモデルに基づく外筋型服ロボットの設計手法の構築

研究課題

小林洋大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 准教授

5. 連続インピーダンスを用いた穿刺針位置確認システムの開発

研究課題

大瀧千代大阪大学, 医学部附属病院, 講師

6. 人間の筋骨格系の多面的解釈に基づくフレキシブルロボットウェアの開発

研究課題

藤江正克早稲田大学, 理工学術院, 名誉教授

7. 内視鏡外科手術における画像処理技術を用いた擬似的視点変更システムの開発

研究課題

小幡聡九州大学, 医学研究院, 助教

8. 肝疾患の非侵襲病理診断を可能とするマルチスケール生体物性モデルの構築

研究課題

山口匡千葉大学, フロンティア医工学センター, 教授

9. バイオミメティックな外筋・内骨格型服ロボットの開発

研究課題

安藤健早稲田大学, 理工学術院, 講師

10. ヒトの操作感を規範とする手術支援ロボットの制御系・操作系の最適化設計手法の構築

研究課題

川村和也千葉大学, フロンティア医工学センター, 助教

11. 身体への融合を脳内に誘発する福祉ロボットの制御技術に関する研究

研究課題

藤江正克早稲田大学, 理工学術院, 名誉教授

12. 上肢と下肢の協調運動を促す骨盤支持型の歩行訓練システムの開発

研究課題

中島康貴九州大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教

13. 臓器の詳細な熱力学・電磁気学モデルを規範とした生体モデルベース熱制御手法の構築

研究課題

山川宏早稲田大学, 理工学術院, 教授

14. 脳活動計測によるマスタスレイブ型手術支援ロボットの最適化設計

研究課題

藤江正克早稲田大学, 理工学術院, 教授

15. 乳がんの質的診断、治療効果判定を支援する高精度触診ロボットシステムの開発

研究課題

小林洋早稲田大学, 次世代ロボット研究機構/理工学術院, 研究院准教授

16. 人間共存型ロボットの能動的な働きかけによる人間協調技術の研究

研究課題

菅野重樹早稲田大学, 理工学術院, 教授

17. 柔軟で簡単に装着可能な服型ウェアラブルロボットの開発

研究課題

吉村允孝早稲田大学, 理工学術院, 教授

18. 熱凝固療法において正確・精密・焼灼中に凝固領域を把握するシステムの開発

研究課題

小林洋早稲田大学, 理工学術院, 主任研究員(研究院准教授)

19. ブレインマシンインターフェイスを利用した単孔式手術支援ロボットの開発

研究課題

藤江正克早稲田大学, 理工学術院, 教授

20. 全身協調動作を誘発する福祉支援ロボットの制御手法の開発

研究課題

藤江正克早稲田大学, 理工学術院, 教授