KAKEN — 研究課題をさがす | 研究者番号: 60419471

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検索結果: 6件 / 研究者番号: 60419471

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1. ビッグデータ技術との融合によるジャストインタイム制御の高速・高精度・高ロバスト化

研究課題

研究種目	基盤研究(C)
審査区分	小区分21040:制御およびシステム工学関連
研究機関	東京理科大学
研究代表者	甲斐健也東京理科大学, 先進工学部機能デザイン工学科, 准教授
研究期間 (年度)	2019-04-01 – 2025-03-31交付
キーワード	ジャストインタイム制御 / ジャストインタイムモデリング / ビッグデータ / データベースド制御 / 自動運転 / 車 / モバイルロボット / マルチコプタ / モデル予測制御
研究開始時の研究の概要	本研究課題では，制御対象の入出力データが蓄積されているデータベース自体をその制御対象のモデルとみなし，そのデータベースを活用して制御を行う「ジャストインタイム制御法」の理論展開ならびに応用技術を目的としている．この方法を用いると数理モデルは不要となり，さらに入出力データから容易にデータベースが構築可 ...
研究実績の概要	本年度は本研究課題の５年目であり，１～４年目に構築した研究成果を基盤とし，さらなる発展的・応用的な研究成果の導出を目的とした．実施した主な研究テーマとしては以下が挙げられる．
現在までの達成度 (区分)	2: おおむね順調に進展している

この課題の研究成果物	雑誌論文 (3件うち査読あり 3件) 学会発表 (53件うち国際学会 8件)

2. 積分的モデリングに基づくフルスイング非線形制御とその大振幅ロコモーションへの応用

研究課題

研究種目	基盤研究(B)
研究分野	制御・システム工学
研究機関	大阪大学
研究代表者	石川将人大阪大学, 工学研究科, 教授
研究期間 (年度)	2016-04-01 – 2019-03-31完了
キーワード	制御工学 / 非線形制御 / 非線形アクチュエータ / ロコモーション / アクチュエータ
研究成果の概要	本研究では，「微小入力による，状態の微小変化」に着目した従来の制御システムの捉え方（微分的モデル観）から脱却し，大振幅の入力を前提に「少し先まで」の状態変化を陽に捉えるモデル観（積分的モデル観）を提唱して，入力・状態ともに許容範囲の限界までフルスイングで扱いうる非線形システムのモデリングと制御法を提 ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (5件うち査読あり 5件、オープンアクセス 4件) 学会発表 (36件うち国際学会 17件)

3. 離散力学と非線形最適化の融合による非線形システムの高速・高精度制御

研究課題

研究種目	基盤研究(C)
研究分野	制御・システム工学
研究機関	東京理科大学
研究代表者	甲斐健也東京理科大学, 基礎工学部電子応用工学科, 准教授
研究期間 (年度)	2015-04-01 – 2019-03-31完了
キーワード	離散力学 / 非線形最適化 / 非線形システム / 非線形制御理論 / 最適制御理論 / 集中定数システム / 分布定数システム / 数値計算法
研究成果の概要	本研究課題では、「非線形システム」を主な制御対象とし、「離散力学」と「非線形最適化」を融合した、これまでにない新しい制御系設計手法の開発を目的として研究を進め、様々な成果を上げることができた。特に、従来の手法とは全く異なる新しい制御手法を開発し、実例に対する数値シミュレーションによってその有効性・優 ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (6件うち査読あり 6件、オープンアクセス 2件) 学会発表 (34件うち国際学会 8件) 図書 (1件)

4. 超離散力学アプローチによる非線形分布定数系に対する高精度制御法の開発

研究課題

研究種目	若手研究(B)
研究分野	制御工学
研究機関	東京理科大学
研究代表者	甲斐健也東京理科大学, 基礎工学部, 講師
研究期間 (年度)	2012-04-01 – 2015-03-31完了
キーワード	離散力学 / 非線形システム / 分布定数系 / 数値計算法 / 制御理論 / 非線形最適化 / 数値計算 / 非線形 / 制御
研究成果の概要	本研究課題では、非線形分布定数系に対する新しい数値計算法である「離散力学」の理論構築と制御工学への応用を目的として研究を進め、様々な成果を挙げることができた。特に、従来の制御手法とは全く異なる、離散力学に基づいた新しい制御手法を開発し、数値シミュレーションによって有効性を示すことができた。ゆえに、提 ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (19件うち査読あり 18件) 学会発表 (10件)

5. 離散時間力学に基づく離散構造を考慮した非線形制御理論の構築

研究課題

研究種目	若手研究(B)
研究分野	制御工学
研究機関	九州大学 (2010-2011) 大阪大学 (2009)
研究代表者	甲斐健也九州大学, システム情報科学研究院, 助教
研究期間 (年度)	2009 – 2011完了
キーワード	非線形制御理論 / 力学システム / ロボット / 離散時間力学 / 離散構造 / 非線形システム / 数値計算法 / ロボット工学 / 微分・差分幾何学
研究概要	本研究課題では、非線形力学システムの新しい離散化手法であり、様々な長所を持っている「離散時間力学」を制御工学へと応用し、計算機との親和性の高い制御手法の確立を目的とした。その結果、従来の手法とは全く異なる、離散時間力学に基づいた解析法や制御系設計法を提案し、数値シミュレーション・実機実験で提案手法の ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (25件うち査読あり 25件) 学会発表 (39件) 備考 (3件)

6. アファイン拘束を考慮した新しい非線形制御理論

研究課題

研究種目	若手研究(B)
研究分野	制御工学
研究機関	大阪大学
研究代表者	甲斐健也大阪大学, 大学院工学研究科, 助教
研究期間 (年度)	2006 – 2008完了
キーワード	非線形制御理論 / 非ホロノミックシステム / アファイン拘束 / 制御工学 / 非線形システム / 非ホロノミック / 離散時間力学 / 宇宙ロボット / アフアイン拘束
研究概要	本研究課題では、これまでほとんど考慮されたことが無い「アファイン拘束」を受ける物理システムに対して、モデリング手法の確立、ならび非線形制御理論を用いた解析・設計を目的とした。その結果、今まで研究の行われていた「線形拘束」の結果を包含し、さらにそれを超えるような新しい結果・知見を導くことが出来た。この ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (11件うち査読あり 2件) 学会発表 (28件) 備考 (3件)