KAKEN — 研究課題をさがす | 研究者番号: 70324803

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検索結果: 16件 / 研究者番号: 70324803

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1. 創発的機能をもたらす認知ロボットを用いたリハビリ支援のための構成論的アプローチ

研究課題

研究種目	基盤研究(C)
審査区分	小区分61060:感性情報学関連
研究機関	東京都立大学
研究代表者	大保武慶東京都立大学, システムデザイン研究科, 助教
研究期間 (年度)	2024-04-01 – 2027-03-31交付
キーワード	認知ロボット / 認知モデリング / 創発的機能 / リハビリテーション / 構成論的アプローチ
研究開始時の研究の概要	リハビリテーションが身体的なイメージを再形成する学習プロセスと考えると、様々な状況下において患者の知覚と運動の関係を考慮した認知過程の検査や評価が重要となる。本研究では、注意や空間認知に関わる障害の特性を実装した認知ロボットシステムを構築し、認知ロボットと環境との相互作用がもたらす創発的な機能や代償 ...

2. RoDome：連続体物理計算が拓く力覚トランスフォーム

研究課題

研究種目	基盤研究(B)
審査区分	小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
研究機関	筑波大学
研究代表者	望山洋筑波大学, システム情報系, 教授
研究期間 (年度)	2023-04-01 – 2026-03-31交付
キーワード	ソフトロボティクス / 力覚センシング
研究開始時の研究の概要	本研究では，大変形可能なドーム形状の力検出部を有する力覚センサ【RoDome】を開発する．この【RoDome】は，従来のひずみ検出を基礎とする力覚センサにおける力検出部が，弾性ロッド（Rod）の並列で構成されるドーム（Dome）形状の弾性構造体となっている点が特徴である．この弾性構造体の大変形による ...
研究実績の概要	本研究の目的は，フィジカル空間におけるタスク達成に関わる相互作用の力学情報を高精度かつリアルタイムで取得する頑健な力覚センサの開発である．本研究の課題は，１．センシング理論の構築，２．センサのプロトタイプ製作と実験検証システムの構築，３．応用展開の３つである．
現在までの達成度 (区分)	2: おおむね順調に進展している

この課題の研究成果物	雑誌論文 (2件うち査読あり 1件) 学会発表 (2件うち国際学会 1件) 産業財産権 (1件)

3. 俊敏さと器用さを実現するロボット機構の開発

研究課題

研究種目	基盤研究(C)
審査区分	小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
研究機関	東京都立大学
研究代表者	武居直行東京都立大学, システムデザイン研究科, 教授
研究期間 (年度)	2021-04-01 – 2024-03-31完了
キーワード	ロボット / 移動 / 跳躍 / 飛行 / 機構 / 操作 / 運動
研究開始時の研究の概要	ロボットにおける運動性能やマニピュレーション技術が日夜進歩している．特に，Biologically Inspired Roboticsと呼ばれている分野の発展は目覚ましく，動物並みの高い運動性能を備え，技術的完成度の高いロボットが数多く開発されている．
研究成果の概要	本研究では、移動・跳躍・遊泳・飛行を複合し，自然環境で頑健に動作し，スズメやカラスなどの鳥やネズミやメダカなどの小動物に見られる俊敏さや器用さという運動機能のロボットによる実現を目指してきた．アクチュエータ・減速機の開発や滑空飛行可能な機体製作，跳躍機構の融合により，羽ばたきパターンの最適化を含む複 ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (1件うち査読あり 1件、オープンアクセス 1件) 学会発表 (9件うち国際学会 6件)

4. 微小面歪み検出のための面状走査型触覚センシングシステムの開発

研究課題

研究種目	挑戦的研究(萌芽)
審査区分	中区分61:人間情報学およびその関連分野
研究機関	筑波大学
研究代表者	望山洋筑波大学, システム情報系, 教授
研究期間 (年度)	2019-06-28 – 2021-03-31完了
キーワード	ハプティクス / ソフトロボティクス / 触覚センサ / 面歪検査
研究開始時の研究の概要	本研究では，雑巾がけのように，対象曲面を隈なく走査することで，微小面歪みを検出する，面状の走査型触覚センシングシステムを開発する．具体的には，１）フレキシブルかつソフトであり，「幅のある」面状走査型触覚センサの開発，２）対象曲面上の微小面歪みの場所を特定するための触覚情報処理技術「触覚SLAM」の開 ...
研究成果の概要	与えられた曲面上にある微小面歪み（予定された曲率よりも大きく歪んでいる箇所）を検出し，その場所を特定する微小面歪み検出問題に対し，雑巾がけのように対象曲面を隈なく走査することで微小面歪みを検出する“「幅のある」面状走査型触覚センサ”に繋がる基本アイデアを見出し，その有効性を実験により検証することに成 ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (2件うち査読あり 2件、オープンアクセス 1件) 学会発表 (4件) 産業財産権 (1件)

5. 群集探査のためのヒレ推進小型水中ロボットの開発

研究課題

研究種目	基盤研究(C)
研究分野	知能機械学・機械システム
研究機関	首都大学東京
研究代表者	武居直行首都大学東京, システムデザイン研究科, 准教授
研究期間 (年度)	2016-04-01 – 2019-03-31完了
キーワード	水中ロボット / 共振 / 振動モータ / 弾性板 / 振動 / 小型
研究成果の概要	水中ロボットの推進機にはスクリュープロペラが主流であるが，混濁水中では絡まりや巻き込みによる事故の破損や環境への危害などのリスクがあるために使用困難であり，水棲生物のようなヒレ推進が有効である．そのような背景のもと，完全な気密性を保ちながらも，シンプルでコンパクトな原理で水中をヒレ推進する方法として ...

この課題の研究成果物	学会発表 (7件)

6. 同側及び鏡面対称の健側補助を導入した新規な非能動型上肢リハビリ支援システム

研究課題

研究種目	基盤研究(C)
研究分野	リハビリテーション科学・福祉工学
研究機関	一般財団法人ファジィシステム研究所
研究代表者	古荘純次一般財団法人ファジィシステム研究所, 研究部, 特別研究員
研究期間 (年度)	2016-04-01 – 2019-03-31完了
キーワード	リハビリ支援システム / バーチャルリアリティ / 力覚提示 / メカトロニクス / 脳卒中 / ロボティクス / 健側補助 / 機能性流体 / 上肢リハビリ支援システム / リハビリテーションロボティクス / 福祉・介護用ロボット
研究成果の概要	寝たきりになる原因の3割近くが、脳卒中などの脳血管疾患である。ロボティクス技術、バーチャルリアリティ技術を用いたリハビリ訓練が、脳卒中のリハビリに対して期待されている。ブレーキを用いて力覚提示を行う上肢リハビリシステムPLEMOシリーズの新規な研究開発を行った。ブレーキを用いた非能動型リハビリ支援シ ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (4件うち査読あり 3件、オープンアクセス 3件) 学会発表 (10件うち招待講演 1件) 図書 (1件) 備考 (4件)

7. 非接触超音波筋活動計測システムの開発

研究課題

研究種目	挑戦的萌芽研究
研究分野	リハビリテーション科学・福祉工学
研究機関	首都大学東京
研究代表者	久保田直行首都大学東京, システムデザイン研究科, 教授
研究期間 (年度)	2014-04-01 – 2016-03-31完了
キーワード	福祉用具・支援機器 / 筋活動計測 / 空中超音波 / リハビリテーション / 生体計測 / 超音波 / 非破壊検査 / 体幹筋 / リハビリテーション支援
研究成果の概要	リハビリテーションにおいて重要とされている体幹筋を非拘束・非侵襲に計測するための手法として、空中超音波と呼ばれる空気を伝搬媒質とした超音波計測技術の開発を行った。人体を透過する際に大幅減衰が生じるため、高感度な探傷装置を採用するとともに、動作中の計測のため、二次元スキャナを開発した。人体腹部における ...

この課題の研究成果物	学会発表 (1件うち国際学会 1件)

8. 触覚受容器の動特性に着目した能動触センシングの力学的解釈

研究課題

研究種目	若手研究(B)
研究分野	知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関	首都大学東京
研究代表者	石橋良太首都大学東京, システムデザイン学部, 助教
研究期間 (年度)	2011 – 2013完了
キーワード	触覚受容器 / 力触覚 / 適応・学習制御 / ロボティクス・ハプティクス / システム制御 / 生体力学・運動神経生理学 / スポーツ科学 / 国際研究者交流 / 適応・繰り返し学習制御 / 運動神経生理学・生体 / ロボティクス / ハプティクス / 知覚運動制御 / 国際研究者交流 (アメリカ合衆国) / 生体 / 繰り返し学習制御 / パラメータ推定
研究概要	本研究は，ヒトの能動的触覚センシングの基本原理を明らかにする．特に，機械受容器とその周辺構造からなるセンサ系の力学特性が動的条件下においていかに機能するのかを明らかにする．機械受容器と皮下構造については，皮膚の材質と幾何学構造に基づくモデルにより表皮変形から受容器伸展までを数学的に表した．同モデルは ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (10件うち査読あり 4件) 学会発表 (32件) 産業財産権 (2件)

9. 重力補償機構を利用した低出力高耐荷重の人共存ロボットシステムの設計論構築と開発

研究課題

研究種目	基盤研究(C)
研究分野	知能機械学・機械システム
研究機関	首都大学東京
研究代表者	武居直行首都大学東京, システムデザイン研究科, 准教授
研究期間 (年度)	2011 – 2013完了
キーワード	機構 / 省エネルギー / パワーアシスト / 制御
研究概要	本研究では，実環境で頑強に動作し，可搬性と省エネルギー性を有する人共存ロボットシステムの実現を目指し，その基本要素となる弾性体による重力補償機構の力学的特徴を明らかにし，設計仕様と制約条件からばねの選定を行う設計論の構築を検討した．対応荷重が可変となる重力補償機構を用いることで，全体のモータの低出力 ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (2件うち査読あり 1件) 学会発表 (10件) 図書 (1件) 備考 (1件)

10. 連続体ロボティクスに基づく動物に匹敵する俊敏性の機械実現

研究課題

研究種目	基盤研究(B)
研究分野	知能機械学・機械システム
研究機関	筑波大学
研究代表者	望山洋筑波大学, システム情報系, 准教授
研究期間 (年度)	2010 – 2012完了
キーワード	知能機械 / 知能ロボティックス / 機械力学・制御 / 知能機能
研究概要	本研究では,動物に匹敵する俊敏性を有する,連続体の力学を利用したコンパクトなロボット移動体とロボットマニピュレータ,すなわち,脚式走行ロボット,跳躍移動ロボット,遊泳ロボット,飛行ロボット,そしてカメレオン型のシューティングマニピュレータ(手先効果器投擲型のロボットマニピュレータ)を開発した. ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (19件うち査読あり 19件) 学会発表 (52件) 備考 (9件) 産業財産権 (4件)

11. 触知覚に影響を及ぼす力学的要因の解明

研究課題

研究種目	研究活動スタート支援
研究分野	知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関	首都大学東京 (2010) 名古屋工業大学 (2009)
研究代表者	石橋良太首都大学東京, システムデザイン研究科, 助教
研究期間 (年度)	2009 – 2010完了
キーワード	システム制御 / ロボティクス / ハプティクス / 知覚情報処理 / 触覚 / ハプティクイス / 触知覚 / 柔らかさ知覚
研究概要	本研究では,知覚に影響を及ぼす力学的要因のモデル化と定量評価を目的とし,指先の動特性を数理モデルで表した.得られた知見は,力触覚提示装置へ応用した.数理モデルは解剖学的知見と材料的特性に基づく動特性の簡略化モデルであり,実験により妥当性を検討した.実験では接触条件の変化と振動覚閾値との関係を示した. ...

この課題の研究成果物	学会発表 (4件)

12. 機能性材料を用いた触覚提示装置の開発に関する研究

研究課題

研究種目	若手研究(B)
研究分野	知能機械学・機械システム
研究機関	名古屋工業大学
研究代表者	武居直行名古屋工業大学, 工学部, 助教授
研究期間 (年度)	2003 – 2005完了
キーワード	バーチャルリアリティ / 機能性材料 / 触覚提示 / ピエゾアクチュエータ
研究概要	バーチャルリアリティ分野では,触覚提示装置による仮想物体の表面形状,材質,硬さなどの提示が要求されており,多くの研究が行われている.

この課題の研究成果物	雑誌論文 (1件)

13. 機能性材料を用いたインテリジェント足部義足の開発に関する研究

研究課題

研究種目	萌芽研究
研究分野	知能機械学・機械システム
研究機関	大阪大学
研究代表者	古荘純次 (古莊純次) 大阪大学, 大学院・工学研究科, 教授
研究期間 (年度)	2002 – 2003完了
キーワード	機能性材料 / MR流体 / 義足 / 足継手 / ブレーキ / メカトロニクス / バイオメカニズム / ピエゾ素子 / 足部義足
研究概要	義足は下肢の切断位置によって,下腿義足,大腿義足,股義足など使用する義足が異なるが,義足足部についてはすべての義足使用者が必要とする.しかし,実際の人間の足部より軽量である必要があることや不自然な機械音がしてはいけない反面,大きな衝撃力を受ける条件下で高信頼性を実現する必要があるというある種のトレー ...

この課題の研究成果物	文献書誌 (6件)

14. ERデバイスを用いた高性能かつ安全な力感覚提示システムに関する研究

研究課題

研究種目	基盤研究(B)
研究分野	知能機械学・機械システム
研究機関	大阪大学
研究代表者	古荘純次 (古莊純次) 大阪大学, 大学院・工学研究科, 教授
研究期間 (年度)	2002 – 2004完了
キーワード	機能性流体 / ER流体 / 力覚提示システム / メカトロニクス / バーチャルリアリティ / 安全性 / パッシブ型力覚提示システム / 力覚提示 / アクチュエータ / 機能性流体アクチュエータブレーキ / 機能性流体ブレーキ / ブレーキ / 歯付ベルト駆動系
研究概要	機能性流体を用いた高性能かつ安全な力覚提示システムに関する研究を行い以下の成果を得た. ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (41件) 文献書誌 (12件)

15. MR流体を用いたリハビリテーションシステムの開発

研究課題

研究種目	基盤研究(B)
研究分野	知能機械学・機械システム
研究機関	大阪大学
研究代表者	古荘純次大阪大学, 大学院・工学研究科, 教授
研究期間 (年度)	2000 – 2002完了
キーワード	機能性流体 / MR流体 / メカトロニクス / リハビリテーション / バーチャルリアリティ / 力覚提示 / バイオメカニズム / ロボティクス / 磁場解析 / アクチュエータ / ブレーキ / 等運動性訓練 / モデリング / 作業療法 / 理学療法 / ロボット工学 / トルク制御
研究概要	本研究ではMR流体を用いた高性能・高機能なアクチュエータおよびブレーキを開発し、さらに機能性流体アクチュエータおよびブレーキを用いたリハビリテーション訓練システムにより、訓練効果が大きくアミューズメント性も有するリハビリテーションシステムを構築するための基礎を構築した。 ...

この課題の研究成果物	文献書誌 (45件)

16. 粒子系ER流体を用いたサーボシステムのインテリジェント制御に関する研究

研究課題

研究種目	基盤研究(B)
研究分野	機械力学・制御
研究機関	大阪大学
研究代表者	古荘純次大阪大学, 大学院・工学研究科, 教授
研究期間 (年度)	1999 – 2001完了
キーワード	メカトロニクス / サーボシステム / ER流体 / 精密位置決め / インテリジェント制御 / ダンパ / リニアガイドシステム / スクイーズフィルムダンパ / DDモータ / ロボット / アクチュエータ / クラッチ / サーポシステム / ロボット工学
研究概要	ER流体とは電場によってそのレオロジー特性が制御できる流体である。本研究ではこのER流体を用いたインテリジェントサーボシステムについて研究を行い,以下の結果を得た。 ...

この課題の研究成果物	文献書誌 (35件)