KAKEN — 研究課題をさがす | 研究者番号: 70454519

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検索結果: 5件 / 研究者番号: 70454519

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1. 多面体転がり移動ロボットの力学特性の解明

研究課題

研究種目	基盤研究(C)
審査区分	小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
研究機関	近畿大学
研究代表者	柴田瑞穂近畿大学, 工学部, 准教授
研究期間 (年度)	2023-04-01 – 2026-03-31交付
キーワード	多面体ロボット
研究開始時の研究の概要	本研究では，多面体ロボットの転がり移動を実現する．多面体ロボットでは床に対して面で接地するため，斜面において制御することなく静止することが可能である．多面体ロボットは，このような特徴を持つにも関わらず，その構造の複雑さから研究例が少なく，どのような制御指令を与えれば全方向に移動可能か，効率よく移動す ...
研究実績の概要	本研究では，多面体ロボットの転がり移動を実現する．多面体ロボットでは床に対して面で接地するため，斜面において制御することなく静止することが可能である．多面体ロボットは，このような特徴を持つにも関わらず，その構造の複雑さから研究例が少なく，どのような制御指令を与えれば全方向に移動可能か，効率よく移動す ...
現在までの達成度 (区分)	3: やや遅れている

2. 薄型柔軟素材で被覆された多関節ロボットの力学特性の解明

研究課題

研究種目	基盤研究(C)
審査区分	小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
研究機関	近畿大学
研究代表者	柴田瑞穂近畿大学, 工学部, 准教授
研究期間 (年度)	2019-04-01 – 2022-03-31完了
キーワード	多関節ロボット / 薄型柔軟素材 / 摺動特性 / パッキング
研究開始時の研究の概要	本申請課題では，薄型柔軟素材で被覆された多関節ロボットの設計論を確立するために，以下の事項を検討する．
研究成果の概要	本研究では，薄型柔軟素材で被覆されたシリアルリンクロボットの力学特性について検討した．本機構は，能動回転関節を樹脂袋に入れ，真空包装技術を利用することで被覆しており，この手法をロボットパッキング法と呼んでいる．構築した力学モデルより，被覆した薄型柔軟素材とリンクの間に滑りがない場合，リンクを回転させ ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (1件) 学会発表 (5件うち国際学会 1件) 備考 (1件)

3. 高圧環境下での駆動を可能とする柔軟外殻水中ロボットの力学

研究課題

研究種目	若手研究(B)
研究分野	知能機械学・機械システム
研究機関	近畿大学
研究代表者	柴田瑞穂近畿大学, 工学部, 講師
研究期間 (年度)	2015-04-01 – 2017-03-31完了
キーワード	ソフトメカニクス / 水中ロボット / フレキシブルアーム / ロボットパッキング / フレキシブルメカニクス
研究成果の概要	本研究では，外殻を樹脂とする水中ロボットの高圧環境下での運動特性評価を試みた．圧力試験機および視覚センサを利用することにより，高圧環境下でのアクチュエータおよびひれの運動特性を評価する手法を構築した．また，運動中に柔軟外殻がひれや本体に密着したまま滑らない条件下においても，可動するために必要な外殻が ...

この課題の研究成果物	学会発表 (2件うち国際学会 1件) 図書 (1件) 備考 (1件)

4. 柔軟体の変形を積極的に利用する移動機構の巧みさの解明

研究課題

研究種目	若手研究(B)
研究分野	知能機械学・機械システム
研究機関	近畿大学 (2011) 立命館大学 (2009-2010)
研究代表者	柴田瑞穂近畿大学, 工学部, 講師
研究期間 (年度)	2009 – 2011完了
キーワード	ロボティクス / 知能ロボティクス / 知能機械
研究概要	柔軟体の変形を積極的に利用する移動機構の巧みさを解明するために,ロボット本体にテンセグリティ構造体を,アクチュエータとして形状記憶合金および空気圧人工筋を使用した構造体を提案した.正二十面体型テンセグリティの本体を変形させることで,転がり移動が実現されることが分かった.また,結晶学の知見を応用し,正 ...

この課題の研究成果物	学会発表 (15件) 備考 (2件)

5. 柔軟要素による可動結合がもたらす人指運動の巧みさの解明

研究課題

研究種目	若手研究(スタートアップ)
研究分野	知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関	立命館大学
研究代表者	柴田瑞穂立命館大学, 理工学部, 助教
研究期間 (年度)	2007 – 2008完了
キーワード	知能ロボティックス / 機械力学・制御 / 制御工学 / 柔軟関節 / 柔軟物 / 可動結合 / アクチュエータ束 / 制御 / 統計学 / 変形 / センサ
研究概要	柔軟要素による可動結合機構を実現するために, 関節角度計測技術を確立した. 長さセンサを関節に複数配置することで, 三次元運動の射影角の計測が可能になった. 本機構では, 複数のアクチュエータを使用した場合, その物理特性のばらつきが制御性能に影響を与えることが分かった. そこで, これを統計的に考 ...

この課題の研究成果物	学会発表 (12件) 備考 (2件)