KAKEN — 研究課題をさがす | 研究者番号: 80262301

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1. 磁気軸受の高効率化と振動除去を目指したロバスト制御系の構築

研究課題

研究種目	特別研究員奨励費
研究分野	機械力学・制御
研究機関	東京工科大学
研究代表者	福島 E.文彦東京工科大学, 工学部, 教授
研究期間 (年度)	2017-11-10 – 2020-03-31完了
キーワード	magnetic suspension / vibration suppression / 永久磁石同期モータ / vibration Suppression
研究実績の概要	高速高精度永久磁石同期モータ駆動制御システムは、空気循環冷凍システム、エネルギー貯蔵フライホイール、燃料電池、高速遠心分離機、分散発電で広く使用されてる。駆動システムの作業環境の劣化は、多くの場合、センサーの故障につながりシステムの高精度制御を困難にする。このような問題を解決するため、当研究グループ ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (3件うち国際共著 3件、査読あり 3件、オープンアクセス 1件) 学会発表 (1件うち国際学会 1件)

2. ロボットシステムによる地雷探知および地雷・金属片判別技術の研究開発

研究課題

研究種目	基盤研究(B)
研究分野	知能機械学・機械システム
研究機関	東京工科大学 (2014-2017) 東京工業大学 (2013)
研究代表者	福島 E.文彦東京工科大学, 工学部, 教授
研究期間 (年度)	2013-04-01 – 2017-03-31完了
キーワード	人道的地雷探査 / 地雷・金属片判別技術 / ロボット / 海外調査 / 金属探知機 / 海外学術調査 / 地雷探知除去 / アンゴラ
研究成果の概要	世界で最も地雷の埋設量と種類が多いとされているアンゴラ共和国において、現地機関の協力の下でフィールド調査を実施し、地雷や金属片の埋設深さ、姿勢、種類や隣接状態等の観測、およびロボットシステムに搭載された金属探知機を用いた高精度空間位置・姿勢制御された自動操作による信号収集と信号解析を行った。本海外学 ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (4件うち国際共著 2件、査読あり 4件、謝辞記載あり 3件) 学会発表 (7件うち国際学会 2件、招待講演 2件) 備考 (3件)

3. 環境適応推進を行う水陸両用ヘビ型ロボットの機構と制御の研究

研究課題

研究種目	基盤研究(A)
研究分野	知能機械学・機械システム
研究機関	東京工業大学
研究代表者	広瀬茂男東京工業大学, 大学院・理工学研究科, 教授
研究期間 (年度)	2006 – 2009完了
キーワード	ヘビ型ロボット / 水陸両用ロボット / 環境適応 / 索状体能動体 / 配管検査 / レスキューロボット / 多関節機構 / 蛇行推進 / 索状能動体
研究概要	本研究では、申請者のこの分野における30年以上にわたる研究の蓄積と近年の技術的革新を踏まえ、ヘビ型ロボットに関する研究の体系化と、実用に耐えるシステムの開発を目指した。結果として、形態学・力学の体系化をほぼ終了し、設計論と制御論の体系化は、基礎部分は終了した。また、実用システムの開発は果たせなかった ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (20件うち査読あり 17件) 学会発表 (24件) 備考 (5件)

4. テザーで連結された遠隔駆動作業機システムの研究

研究課題

研究種目	奨励研究(A)
研究分野	知能機械学・機械システム
研究機関	東京工業大学
研究代表者	福島 E.文彦 (福島 E. 文彦) 東京工業大学, 大学院・理工学研究科, 助手
研究期間 (年度)	2000 – 2001完了
キーワード	テザー / 遠隔駆動 / エンジン駆動 / 高抗張力 / 移動ロボット / ウインチ / 連結 / 発電 / ウィンチ
研究概要	テザー遠隔駆動作業機システムとは,ハイパー・テザー基本ハードウェアを移動ロボット郡や固定ベース上に装備して各テザー先端連結部を共通の作業機と連結し,テザーの長さや移動ロボットの移動によって作業機の位置制御や各種操作を可能にするシステムである.ここでいうハイパー・テザー基本ハードウェアとは,1)電源線 ...

この課題の研究成果物	文献書誌 (8件)

5. 異形態移動ロボット間の強調作業を実現する連結装置の研究

研究課題

研究種目	奨励研究(A)
研究分野	知能機械学・機械システム
研究機関	東京工業大学
研究代表者	福島 E 文彦 (福島 E.文彦) 東京工業大学, 工学部, 助手
研究期間 (年度)	1997 – 1998完了
キーワード	移動ロボット / 協調作業 / 連結装置 / ハイパー・テザー / 先導体追尾制御 / ハイパー・テザ-
研究概要	テザーは従来から地上,水中,宇宙を初め,様々な環境内で多種多様な目的に利用され,その有用性は広く認識されている.各用途でのテザーの仕様や機能は様々であり,単なるロープから,電気,空気,液体,各種物資や情報の伝送機能を有するテザーや,目標物の移動の援助や命綱としての機能を有するテザー等が存在する.本研 ...