KAKEN — 研究課題をさがす | 研究者番号: 80434851

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検索結果: 8件 / 研究者番号: 80434851

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1. 極小径超長リード差動ネジ機構を搭載する広可動域ミニチュアパラレルロボットの開発

研究課題

研究種目	基盤研究(C)
審査区分	小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
研究機関	近畿大学
研究代表者	原田孝近畿大学, 理工学部, 教授
研究期間 (年度)	2021-04-01 – 2024-03-31交付
キーワード	差動ネジ機構 / パラレルメカニズム / ミニチュアロボット / パラレルロボット / 動作範囲の拡大
研究開始時の研究の概要	顕微鏡下手術や航空機エンジン内部の点検保守などの狭い環境内で動作する，極小サイズで動作範囲の広い空間6自由度(位置3自由度+姿勢3自由度)ミニチュアパラレルロボットの開発を目的とし，以下をその方法として具体的な研究目標を設定する．
研究実績の概要	2022年度は2021年度に第一試作を終えた極小径・超長リード・差動ネジ機構の搭載に適した新しいパラレルメカニズムの研究を行った．研究開始時には，3自由度DELTAロボットを上下2個配置して各可動子(MP)間に小型ネジ機構を搭載し，差動ネジ機構を用いて出力部のz軸周りの回転運動を生成する機構を着想し ...
現在までの達成度 (区分)	2: おおむね順調に進展している

この課題の研究成果物	雑誌論文 (3件うち査読あり 2件) 学会発表 (6件うち国際学会 1件、招待講演 2件) 備考 (2件) 産業財産権 (1件)

2. 受動型直交座標系新規３次元上肢リハビリ支援システムとその各種リハビリ手法との融合

研究課題

研究種目	基盤研究(C)
審査区分	小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
研究機関	一般財団法人ファジィシステム研究所
研究代表者	古荘純次一般財団法人ファジィシステム研究所, 研究部, 特別研究員
研究期間 (年度)	2019-04-01 – 2023-03-31完了
キーワード	リハビリ支援システム / 脳卒中 / 上肢 / 力覚提示 / ブレーキ / 健側補助 / 動機付け / ゲーム性 / 脳卒中を主な対象とした上肢リハビリ支援システム / ブレーキを用いた力覚提示 / 直交型3次元、2次元、1次元システム / 受動型上肢リハビリ支援システム / Pleasure / Motivation / 慣性力の影響 / 非麻痺側による補助 / 受動型リハビリ支援システム / 上肢リハビリ支援システム / 受動型リハビリ支援システム振動刺激 / 振動刺激 / Usability / ローコスト / メカトロ二クス / バーチャルリアリティ
研究開始時の研究の概要	リハビリテーション訓練における保険制度の制約等のため, 現状では，上肢機能訓練を十分な時間行うことができていない。本研究では，脳卒中患者を主な対象とするブレーキを用いて力覚提示を行う優れた力覚提示性能を有する新規な直交座標型の3次元、2次元、1次元上肢リハビリ支援システムの研究開発を行い、次に臨床評 ...
研究成果の概要	脳卒中を主な対象とする力覚の提示にブレーキを用いた新規な直交型1次元、2次元、3次元の上肢リハビリ支援システムの研究開発を行った。 ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (3件うち査読あり 2件、オープンアクセス 2件) 学会発表 (9件うち国際学会 1件) 備考 (7件)

3. ハンドの高速移動と高速無限回転を実現するケーブル駆動パラレルロボットの開発

研究課題

研究種目	基盤研究(C)
審査区分	小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
研究機関	近畿大学
研究代表者	原田孝近畿大学, 理工学部, 教授
研究期間 (年度)	2018-04-01 – 2021-03-31完了
キーワード	知能機械 / ケーブル駆動ロボット / パラレルメカニズム / 機構解析 / 機械設計 / 知能制御
研究成果の概要	可動部に接続した複数のケーブルの長さを制御して可動部の位置と姿勢を変化させるケーブル駆動パラレルロボットは，長いケーブルを用いることで広い動作範囲を有し，スタジアムカメラの移動などに利用されている．しかしながら，可動部を回転させたときにケーブルどうしが干渉し，回転動作範囲が制限される問題がある．そこ ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (8件うち査読あり 8件、オープンアクセス 4件) 学会発表 (13件うち国際学会 2件) 備考 (2件)

4. 運動学的冗長性と駆動冗長性を合わせ持つ２アーム６自由度パラレルロボットの開発

研究課題

研究種目	基盤研究(C)
研究分野	知能機械学・機械システム
研究機関	近畿大学
研究代表者	原田孝近畿大学, 理工学部, 教授
研究期間 (年度)	2015-04-01 – 2018-03-31完了
キーワード	知能機械 / パラレルメカニズム / 冗長ロボット / 機構解析 / 機械設計 / 最適化
研究成果の概要	運動学的冗長性と駆動冗長性を有する新しい2アーム6自由度8アクチュエータ駆動であるフルパラレルロボットを開発した．機構解析に基づいた設計試作と，冗長性を利用した制御方法を確立し，数値解析と試作機によりその有効性を検証した．駆動冗長性を有する第1サブシステムと運動学的冗長性を有する第2サブシステムに分 ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (10件うち査読あり 9件、オープンアクセス 5件、謝辞記載あり 3件) 学会発表 (14件うち国際学会 5件、招待講演 1件) 図書 (1件) 備考 (3件)

5. 非対称構造と冗長駆動を用いた広可動域高精度・空間３自由度パラレルメカニズムの開発

研究課題

研究種目	基盤研究(C)
研究分野	知能機械学・機械システム
研究機関	近畿大学
研究代表者	原田孝近畿大学, 理工学部, 教授
研究期間 (年度)	2012-04-01 – 2015-03-31完了
キーワード	ロボティクス / パラレルメカニズム / 非対称構造 / 冗長自由度 / モード変化 / 広可動範囲
研究成果の概要	特異フリーにモード変化を行い，動作範囲を拡大する非対称冗長駆動パラレルロボットを提案した．転置ヤコビ行列の小行列行列式を用いて，数式計算に適した冗長駆動パラレルメカニズムの冗長性と特異性の計算方法を提案した．対称冗長駆動ロボットはモード変化中に特異となるが，非対称冗長駆動ロボットは特異とならずにモー ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (9件うち査読あり 9件、謝辞記載あり 4件、オープンアクセス 1件) 学会発表 (14件うち招待講演 2件) 備考 (5件)

6. 非能動型新規上肢リハビリ訓練ロボット及びその各種リハビリ手法との融合に関する研究

研究課題

研究種目	基盤研究(B)
研究分野	リハビリテーション科学・福祉工学
研究機関	大阪電気通信大学 (2015) 福井工業大学
研究代表者	古荘純次大阪電気通信大学, 医療福祉工学部, 客員教授
研究期間 (年度)	2012-04-01 – 2016-03-31完了
キーワード	上肢リハビリ訓練システム / ロボティクス / メカトロニクス / 脳卒中 / バーチャルリアリティ / 力覚提示 / リハビリ支援システム / 上肢リハビリ訓練 / リハビリテーション / 知能機械 / リハビリテーシ / 医療福祉工学
研究成果の概要	寝たきりになる原因の3割近くが脳卒中などの脳血管疾患である．入院患者の1日のうち、リハビリ訓練に使用される時間は，ごくわずかに過ぎず、ロボティクス技術を用いて訓練を半自動化する事で、手軽に長時間訓練を行うことができる．リハビリ訓練ロボットの大部分は，モータ等を用いたアクティブ型である．研究代表者の ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (8件うちオープンアクセス 2件、査読あり 4件) 学会発表 (27件うち招待講演 2件) 図書 (3件) 備考 (2件)

7. ナノ粒子MR流体アクチュエータ-を用いた上肢リハビリ訓練・評価システムに関する研究

研究課題

研究種目	挑戦的萌芽研究
研究分野	リハビリテーション科学・福祉工学
研究機関	福井工業大学
研究代表者	古荘純次福井工業大学, 工学部, 教授
研究期間 (年度)	2011 – 2012完了
キーワード	リハビリテーション / ロボティクス / アクチュエータ / 機能性流体 / 安全性 / バーチャルリアリティ / 力覚提示
研究概要	社会の高齢化に伴い、多くの国において脳卒中等による身体運動の能力の低下が問題になっている。これまで考えられていたより、十分な時間を取ってリハビリテーションを行う必要があることが認識され、リハビリにロボティクス・メカトロニクス技術の導入が望まれている。本研究では、ナノ粒子MR流体を導入した上肢リハビリ ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (3件うち査読あり 3件) 学会発表 (15件うち招待講演 3件) 図書 (4件) 備考 (2件)

8. 倣い機能を有する微小力パラレルリンク機構によるオンマシンロバスト形状計測

研究課題

研究種目	基盤研究(C)
研究分野	知能機械学・機械システム
研究機関	近畿大学
研究代表者	原田孝近畿大学, 理工学部, 准教授
研究期間 (年度)	2009 – 2011完了
キーワード	精密機械システム / パラレルメカニズム / 機構設計 / オンマシン計測 / 誤差解析 / キャリブレーション / インピーダンス制御 / 座標計測 / 画像計測 / 冗長駆動 / 倣い動作 / パラレルリンク機構 / オンマシン計測門 / 倣い座標計測 / インピーダンス設計 / ロバスト計測
研究概要	機械部品の形状を能動的に倣い計測する空間3自由度パラレルメカニズムを開発した.低摺動ジョイントと平行リンクを用いたメカニズムと, 3次元画像計測装置を用いた位置精度評価装置を設計試作し,機構キャリブレーション方法を考案した.冗長駆動を用いたパラレルメカニズムにおいて,動作範囲1.6mm立方体内で分解 ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (24件うち査読あり 24件) 学会発表 (24件) 図書 (2件) 備考 (4件)