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検索結果: 3件 / 研究者番号: 80449545
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1.
指使いの視触覚統合モデルによる柔軟物の加工作業-ハンド表面の分布荷重の統合-
研究課題
研究種目
基盤研究(C)
審査区分
小区分61050:知能ロボティクス関連
研究機関
立命館大学
研究代表者
島田 伸敬
立命館大学, 情報理工学部, 教授
研究期間 (年度)
2021-04-01 – 2024-03-31
交付
キーワード
ロボットハンド
/
プロセスモデル
/
視触覚統合
/
柔軟物の操作
/
把持動作
/
プロセスモデリング
/
深層学習
研究開始時の研究の概要
ロボットハンドが柔らかい対象を把持しながら、手順に従ってそれらを状態変化させる操り動作(例:袋詰めの粉体や山積みの調理済食品といった不定形柔軟物のつまみ上げ等)を行うための視覚・力触覚を統合した枠組みの研究である。応答時間の短い力触覚的な計測と制御と、応答時間の長い視覚的な状態変化の検知を組み合わせ
...
研究実績の概要
1.昨年度に引き続き「番重(ケース)に山積されている粒状食材(ねぎ、コーン等の惣菜食材)」の定量把持課題を研究連携先の食品メーカの協力を得て遂行した.把持ロボットが任意の番重位置に任意の深さでハンドを挿入するとその把持重量に加えて予期される誤差の分散を,RGBD画像から推論する深層ネットワークを用い
...
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
この課題の研究成果物
雑誌論文 (5件 うち査読あり 5件、オープンアクセス 1件) 学会発表 (19件 うち国際学会 5件) 産業財産権 (1件)
2.
抽象的な概念を表す符号を自律的に学習するための自己符号化器の構成方法の開発
研究課題
研究種目
基盤研究(C)
審査区分
小区分61050:知能ロボティクス関連
研究機関
立命館大学
研究代表者
松尾 直志
立命館大学, 情報理工学部, 助教
研究期間 (年度)
2021-04-01 – 2024-03-31
交付
キーワード
機械学習
/
コンピュータビジョン
/
教師なし学習
/
自己符号化器
研究開始時の研究の概要
人は初めて見る物体であっても、それを他の人がどのように扱うかを観察することで持ち方や使い方を把握できる。この能力を計算機上で実現できれば、計算機が自律的に学習し知識を獲得していくことができるので、生活空間で働く賢いロボットの開発に有用と期待できる。しかし、例えば物体の持ち方では様々な見え方があるため
...
研究実績の概要
観測によって得られるデータから対象の性質に応じた符号を割り当てる方法を、ネギやコーンのような粒状食材を把持する問題に適用する研究を行った。粒状食材をロボットハンドによって把持するとき、把持される重量は把持を行う場所での粒状食材の状況に依存する。また、粒状食材は多数ありそれぞれが変形することもあるため
...
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
この課題の研究成果物
学会発表 (3件 うち国際学会 1件)
3.
指使いの視触覚統合プロセスモデリングに基づく硬軟物操りの創発型制御
研究課題
研究種目
基盤研究(B)
審査区分
小区分61050:知能ロボティクス関連
研究機関
立命館大学
研究代表者
島田 伸敬
立命館大学, 情報理工学部, 教授
研究期間 (年度)
2018-04-01 – 2021-03-31
完了
キーワード
深層学習
/
プロセスモデル
/
把持パターン想起
/
視触覚統合
/
多指ハンド
/
動作生成
/
他指ハンド
研究成果の概要
力触覚と視覚的変形の二つの情報を整合させた統一的なハンドによる物体操作の自動プロセスモデリングの枠組みを機械学習の枠組みによって構築し、(1)時系列観測に基づく不確かさを考慮した被操作物体形状の遷移型記述モデルの提案、(2)日常生活における人の道具操作をロギングする分散処理システムの構築、(3)物体
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この課題の研究成果物
雑誌論文 (4件 うち査読あり 4件) 学会発表 (54件 うち国際学会 24件)