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検索結果: 31件 / 研究者番号: 90212167
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1.
指使いの視触覚統合モデルによる柔軟物の加工作業-ハンド表面の分布荷重の統合-
研究課題
研究種目
基盤研究(C)
審査区分
小区分61050:知能ロボティクス関連
研究機関
立命館大学
研究代表者
島田 伸敬
立命館大学, 情報理工学部, 教授
研究期間 (年度)
2021-04-01 – 2024-03-31
交付
キーワード
ロボットハンド
/
プロセスモデル
/
視触覚統合
/
柔軟物の操作
/
把持動作
/
プロセスモデリング
/
深層学習
研究開始時の研究の概要
ロボットハンドが柔らかい対象を把持しながら、手順に従ってそれらを状態変化させる操り動作(例:袋詰めの粉体や山積みの調理済食品といった不定形柔軟物のつまみ上げ等)を行うための視覚・力触覚を統合した枠組みの研究である。応答時間の短い力触覚的な計測と制御と、応答時間の長い視覚的な状態変化の検知を組み合わせ
...
研究実績の概要
1.昨年度に引き続き「番重(ケース)に山積されている粒状食材(ねぎ、コーン等の惣菜食材)」の定量把持課題を研究連携先の食品メーカの協力を得て遂行した.把持ロボットが任意の番重位置に任意の深さでハンドを挿入するとその把持重量に加えて予期される誤差の分散を,RGBD画像から推論する深層ネットワークを用い
...
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
この課題の研究成果物
雑誌論文 (5件 うち査読あり 5件、オープンアクセス 1件) 学会発表 (19件 うち国際学会 5件) 産業財産権 (1件)
2.
ウェットコンタクトの力学と粘滑物ハンドリングへの応用
公募研究
研究種目
新学術領域研究(研究領域提案型)
審査区分
複合領域
研究機関
立命館大学
研究代表者
平井 慎一
立命館大学, 理工学部, 教授
研究期間 (年度)
2021-04-01 – 2023-03-31
完了
キーワード
ウェットコンタクト
/
粘弾性
/
付着性
/
ハンドリング
/
表面
/
粘着
/
摩擦
/
動的粘弾性
/
粘着性
/
べき乗則
/
同定
研究開始時の研究の概要
本研究の目的は,ウェットコンタクトの力学を解明するとともに,その成果を踏まえて粘滑物のハンドリングを実現することである.ソフトロボットが活動する環境は,ドライな表面を有する物体のみならず,ウェットな表面を有する物体を含む.ソフトロボットとウェットな表面との接触では,粘着力が生じ,摩擦が減少し滑りやす
...
研究実績の概要
本研究の目的は,ウェットコンタクトの力学を解明するとともに,その成果を踏まえて粘滑物のハンドリングを実現することである.ウェットコンタクトの力学においては,非線形粘弾性のモデリングに関する研究を進めた.応力とひずみ,ひずみ速度との関係を,べき乗則で表し,応力とひずみの時系列データから,モデルパラメー
...
研究領域
ソフトロボット学の創成:機電・物質・生体情報の有機的融合
この課題の研究成果物
雑誌論文 (1件 うち査読あり 1件、オープンアクセス 1件) 学会発表 (8件 うち国際学会 1件) 備考 (4件)
3.
食品の高速ハンドリングのための非線形モデルの構築
研究課題
研究種目
基盤研究(C)
審査区分
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
研究機関
立命館大学
研究代表者
王 忠奎
立命館大学, 理工学部, 准教授
研究期間 (年度)
2020-04-01 – 2023-03-31
完了
キーワード
食品粘弾性
/
モデリング
/
高速把持
/
ロボットエンドエフェクタ
/
食品ハンドリング
/
食品3D形状
/
食品摩擦係数
/
食品計測
/
3D形状
/
摩擦係数
/
粘弾性
/
計測装置
/
非線形モデル
/
食品
/
高速
/
ハンドリング
研究開始時の研究の概要
少子高齢社会の加速により,食産業の人手不足問題がさらに深刻となり,自動化のニーズが急速に高まっている.食品産業の自動化を困難にする理由は,二つが挙げられる:「①対象物の形状と柔軟性などの特性が多種多様であり,確実把持が困難となる」,「②高速なハンドリングが要求される」.人は食品のハンドリングを達成で
...
研究成果の概要
食産業自動化が進まない原因となるロボットエンドエフェクタの不足問題を解決するため,食品高速ハンドリングに関わる食品のモデリング,力学特性計測,ロボットエンドエフェクタの開発を研究した.食品の粘弾性を再現するために3要素モデルとパラメータ推定手法を提案し,唐揚げと天ぷらを用いて実験検証を行なった.また
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (19件 うち国際共著 2件、査読あり 15件、オープンアクセス 6件) 学会発表 (35件 うち国際学会 14件) 産業財産権 (5件)
4.
ソフトコンタクトの力学と創成
公募研究
研究種目
新学術領域研究(研究領域提案型)
審査区分
複合領域
研究機関
立命館大学
研究代表者
平井 慎一
立命館大学, 理工学部, 教授
研究期間 (年度)
2019-04-01 – 2021-03-31
完了
キーワード
ソフトコンタクト
/
ソフトロボティクス
/
跳躍
/
形態
/
モデリング
/
力学的相互作用
/
力学モデリング
/
線状物体
/
力学
/
相互作用
/
材料と形態
/
不確定性
研究開始時の研究の概要
本研究では,ソフトロボットの身体と環境との接触を,ソフトコンタクトと称し,ソフトコンタクトの力学を解明するとともに,望ましいソフトコンタクトを生み出すための材料と形態を明らかにする.対象物の幾何学的形状や物理特性の不確定性を確率的に表現し,不確定性環境下におけるソフトコンタクトの力学を定式化する.ソ
...
研究実績の概要
本研究では,ソフトロボットの身体と環境との接触を,ソフトコンタクトと称し,ソフトコンタクトの力学を解明するとともに,望ましいソフトコンタクトを生み出すための形態や構造,材料を明らかにする.2020年度は,球形ソフト跳躍ロボットと拮抗駆動式2リンク跳躍ロボットを対象として,ソフトコンタクトの定式化と解
...
研究領域
ソフトロボット学の創成:機電・物質・生体情報の有機的融合
この課題の研究成果物
雑誌論文 (1件 うち査読あり 1件) 学会発表 (10件 うち国際学会 3件) 備考 (2件)
5.
看護基礎技術教育のための食事介護シミュレーションモデルの開発
研究課題
研究種目
基盤研究(B)
審査区分
小区分58080:高齢者看護学および地域看護学関連
研究機関
札幌市立大学
研究代表者
三谷 篤史
札幌市立大学, デザイン学部, 教授
研究期間 (年度)
2018-04-01 – 2021-03-31
完了
キーワード
シミュレーション教育
/
食事介護
/
高齢看護・介護
/
シミュレーションモデル
/
3Dモデリング
/
センシング
/
看護基礎技術教育
/
高齢看護学
/
メカトロニクス
/
外観デザイン
/
3Dプリンティング
/
看護基礎教育
研究成果の概要
摂食嚥下障害を有する高齢者に適切な食事環境を提供するのが食事介護であり,看護基礎教育において学習すべき項目とされている.しかし、食事環境の整備や食材の形態などに関する研究報告はあるものの,食事介護における適切な食事介護器具(スプーン)の使い方を教える方法は十分検討されていない.ここでは,近年重要性が
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (2件 うち国際共著 1件、査読あり 2件、オープンアクセス 1件) 学会発表 (10件 うち国際学会 1件、招待講演 2件) 産業財産権 (1件)
6.
Mechanics of Variable Afferent Network Morphology, with Design of Soft Sensing Devices
研究課題
研究種目
基盤研究(B)
審査区分
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
研究機関
北陸先端科学技術大学院大学
研究代表者
Ho Anhvan
北陸先端科学技術大学院大学, 先端科学技術研究科, 准教授
研究期間 (年度)
2018-04-01 – 2021-03-31
完了
キーワード
ソフトロボット
/
形態の計算
/
しわの形態
/
触覚センサ
/
Beam Bundle Model
/
ロボットハンド
/
プロペラ
/
Vision-based sensor
/
Active morphology
/
VANmorph
/
Soft robotics
/
Tactile sensing
/
Large scale sensor
/
Whisker sensor
/
Light FEM
/
soft sensorized body
/
soft haptic interaction
/
形態計算
/
VariableAfferentNetwork
/
MorphologicalComputation
/
Wrinkle-inspired sensor
/
Large-scale sensing
/
Deformable propeller
/
soft haptics
/
morphological design
/
active sensing
/
wrinkle-based sensor
/
morphological computing
/
active tactile sensing
研究成果の概要
本研究では、変更可能な神経ネットワークの形態(VANmorph)の提案に基づいて、柔軟なボディにおける能動的な変形によりロボットの体の感覚や触覚など様々なセンシングへの実現ができることを検証した。具体的には、しわ形態などの概念を通じて、解析モデルや数値的なシミュレーションにより、ソフトなセンサに適切
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (13件 うち査読あり 11件、オープンアクセス 2件) 学会発表 (22件 うち国際学会 19件、招待講演 4件) 備考 (2件) 産業財産権 (2件)
7.
高齢者に特化した口腔ケア訓練・評価システムによる適切な口腔ケア技術についての研究
研究課題
研究種目
基盤研究(C)
研究分野
リハビリテーション科学・福祉工学
研究機関
滋賀医科大学
研究代表者
森川 茂廣
滋賀医科大学, 神経難病研究センター, 客員教授
研究期間 (年度)
2017-04-01 – 2020-03-31
完了
キーワード
口腔ケア
/
力覚センサ
/
看護工学
/
力覚センサー
/
シミュレーター
研究成果の概要
CTデータから、3Dプリンタで下顎骨と歯牙を別個に成型し、右側7本の歯根部と歯ブラシの柄に歪ゲージを設置、ブラシと歯の力を同時に記録できるシミュレータを製作した。歯科衛生士課程、看護学科、医系以外の一般学生のデータを収集したところ、歯科衛生士課程の学生では、被検者間のばらつきは小さく、短時間に規則的
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (21件 うち国際共著 1件、査読あり 21件、オープンアクセス 6件) 学会発表 (27件 うち国際学会 19件)
8.
手掌触覚伝達による手術手技の遠隔VR実地訓練基盤構築
研究課題
研究種目
基盤研究(A)
研究分野
ヒューマンインタフェース・インタラクション
研究機関
立命館大学
研究代表者
田中 弘美
立命館大学, 情報理工学部, 教授
研究期間 (年度)
2017-04-01 – 2022-03-31
完了
キーワード
バーチャルリアリティ
/
ハプティクス
/
軟組織シミュレーション
/
多指・手掌力触覚提示装置
/
柔軟物インタラクション
/
手掌触覚伝達遠隔VR実装訓練
/
柔軟手シミュレーション
/
多指・手掌力触覚提示装
/
手掌触覚伝
/
遠隔VR実地訓練
/
ハプティック
/
手掌触覚伝遠隔VR実地訓練
/
手掌触覚伝達遠隔VR実地訓練
/
手掌触覚伝達
研究成果の概要
触覚を伴うVRシミュレーションによる低侵襲手術訓練基盤として,1)触覚レート軟組織変形,接触判定および触覚提示計算モデルを確立し,2)軟組織に触れた触感を実時間で計算し提示する指紋をもつ柔軟手指の実時間VRシミュレータを構築し,3)高自由度多指力触覚提示装置とピンアレイ型高密度触覚(圧覚)提示装置を
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (46件 うち国際共著 3件、査読あり 39件、オープンアクセス 29件) 学会発表 (136件 うち国際学会 25件、招待講演 5件) 図書 (1件)
9.
口腔ケアシミュレーションモデルの開発
研究課題
研究種目
挑戦的萌芽研究
研究分野
高齢看護学
研究機関
札幌市立大学
研究代表者
村松 真澄
札幌市立大学, 看護学部, 准教授
研究期間 (年度)
2015-04-01 – 2017-03-31
完了
キーワード
口腔ケア
/
シミュレータ
/
看護教育
/
シミュレーション教育
/
センサー
/
力センシング
/
3Dモデリング
/
インターフェイス
/
センサ
/
3Dモデリング
/
インタフェイス
/
口腔シュミレータ
/
教育
研究成果の概要
口腔ケアシミュレーション用口腔部モデルの制作については,舌以外の口腔粘膜および皮膚の造形の人肌ゲルによる注型モデルを試作した.歯ブラシ(及びスポンジブラシ)の動きを感知するセンサ内蔵歯の試作を通した検討については,海外の研究協力者であるモラトゥワ大学講師のランジス博士(専門:センサ開発)の協力を得て
...
この課題の研究成果物
国際共同研究 (1件) 雑誌論文 (1件 うち査読あり 1件、オープンアクセス 1件、謝辞記載あり 1件) 学会発表 (3件 うち国際学会 1件、招待講演 1件) 産業財産権 (1件)
10.
触知覚センシングにおける軟組織のダイナミクス・トライボロジー
研究課題
研究種目
基盤研究(A)
研究分野
知能機械学・機械システム
研究機関
立命館大学
研究代表者
平井 慎一
立命館大学, 理工学部, 教授
研究期間 (年度)
2015-04-01 – 2018-03-31
完了
キーワード
触覚
/
滑り覚
/
モデリング
/
力学モデル
/
ソフトフィンガー
/
ソフトハンド
/
センシング
/
曲げ変形
/
ソフトグリッパー
/
変形形状
/
触覚センサ
/
柔軟指
/
有限要素モデル
/
ダイナミクス
/
ダイナミックシミュレーション
/
ソフトメカニクス
/
触知覚
/
トライボロジー
/
軟組織
/
初期滑り
研究成果の概要
本研究の目的は,人が触覚を通して対象物の特性を知覚する過程を力学的に理解し,柔らかい触覚センシングデバイスを開発することである.本研究では,指先の力学モデリング,指先の滑り覚の力学的解析,三次元プリンタを用いたソフトフィンガーの構築,ソフトフィンガーにおけるセンシング,しわ構造を用いた滑り覚センシン
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (11件 うち国際共著 1件、査読あり 10件、謝辞記載あり 1件、オープンアクセス 1件) 学会発表 (43件 うち国際学会 28件、招待講演 1件) 備考 (1件)
11.
テンセグリティ構造の動的移動におけるダイナミクス
研究課題
研究種目
挑戦的萌芽研究
研究分野
知能機械学・機械システム
研究機関
立命館大学
研究代表者
平井 慎一
立命館大学, 理工学部, 教授
研究期間 (年度)
2013-04-01 – 2015-03-31
完了
キーワード
テンセグリティ
/
転がり
/
ダイナミクス
/
状態遷移
/
転がり移動
/
遷移
/
シミュレーション
/
マッキベン型空気圧アクチュエータ
/
接触
研究成果の概要
本研究の目的は,テンセグリティロボットの転がり移動におけるダイナミクスを,離散的な状態遷移と連続的な微分方程式から構成されるシステムとして表現することである.まず,テンセグリティロボットの幾何学的表現から,転がりを表す離散的な状態遷移を導いた.次に,テンセグリティロボットの運動方程式を導き,ロボット
...
この課題の研究成果物
学会発表 (5件) 備考 (1件)
12.
触力覚に基づく技能伝承のための仮想実地訓練環境の構築
研究課題
研究種目
基盤研究(A)
研究分野
メディア情報学・データベース
研究機関
立命館大学
研究代表者
田中 弘美
立命館大学, 情報理工学部, 教授
研究期間 (年度)
2012-04-01 – 2015-03-31
完了
キーワード
ヒューマンインターフェース
/
ハプティック
/
触覚情報通信
/
遠隔協働仮想環境
/
柔軟物シミュレーション
/
手術シミュレーション
/
可視化
/
力学モデリング
/
ハプティクス
/
ヒューマンインターフェイス
研究成果の概要
“時空の壁を超えた”VR実地訓練により技能の伝承を図ることを目的とした。そのために,1)熟練者の手技を観測した視触力覚 データからそのプロセスを記述する手技モデル化を確立し,2)得られた手技モデルから視触力覚的提示により手技を再現する手技シミュレーションを構築し,3)手技シミュレー ションにより再現
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (23件 うち査読あり 23件、オープンアクセス 3件) 学会発表 (66件) 産業財産権 (2件)
13.
軟組織のトライボロジー
研究課題
研究種目
基盤研究(A)
研究分野
知能機械学・機械システム
研究機関
立命館大学
研究代表者
平井 慎一
立命館大学, 理工学部, 教授
研究期間 (年度)
2011-04-01 – 2014-03-31
完了
キーワード
ソフトメカニクス
/
トライボロジー
/
軟組織
/
変形
/
接触
/
滑り
/
ダイナミクス
/
モデリング
/
触覚
/
センサ
/
初期滑り
/
滑り計測
/
導電性繊維
研究概要
本研究の目的は,軟組織が他物体と接触しながら相対的に運動するときに接触界面に生じる現象を解明し,軟組織のトライボロジーを確立することである.軟組織の変形をモデリングするためには,軟組織と他物体との接触界面における物理現象を表現し,それを軟組織の変形モデリングに反映させる必要がある.まず,滑りをセンシ
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (10件 うち査読あり 10件) 学会発表 (60件) 図書 (2件) 備考 (5件)
14.
バイオミメティックビジョンの研究
研究課題
研究種目
基盤研究(C)
研究分野
知能機械学・機械システム
研究機関
立命館大学
研究代表者
石井 明
立命館大学, 総合理工学研究機構, 教授
研究期間 (年度)
2009 – 2011
完了
キーワード
合焦点法
/
焦点調節
/
全焦点画像
/
透視投影
/
共心パターン投影
/
視線制御
/
SIFT
/
投票処理
/
トラッキング
/
フォーカス
/
平行投影
/
可変焦点レンズ
/
位相限定相関
研究概要
生物模倣型ビジョンシステムを構築するために、高速定倍率焦点調節機構と画像による物体追跡技術を開発した。小型可変焦点レンズを考案して完全な平行投影あるいは透視投影の下で動作する高速焦点調節機構を実現し、調節サイクル30 Hzの動画像焦点調節技術を確立した。また濁った水中の移動物体を複雑な背景において安
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (4件 うち査読あり 4件) 学会発表 (10件) 産業財産権 (1件)
15.
超臨場感遠隔協働のためのインタラクティブ柔軟物シミュレーションと可視触化の研究
研究課題
研究種目
基盤研究(A)
研究分野
知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関
立命館大学
研究代表者
田中 弘美
立命館大学, 報理工学部, 教授
研究期間 (年度)
2009 – 2011
完了
キーワード
触覚情報通信
/
隔協働仮想環境
/
柔軟物シミュレーション
/
手術シミュレーション
/
可視化
/
力学モデリング
/
MEMS
/
ヒューマンインタフェース
/
画像情報処理
/
遠隔協働環境
/
バーチャルリアリティ
/
ハプティックコミュニケーション
/
人工知能
/
非一様柔軟物シミュレーション
/
超臨場感コミュニケーション
/
遠隔協働
/
低侵襲手術シミュレーション
/
多人数インタラクション
/
可視触化
研究概要
触覚情報が重要な遠隔協働タスクとして医療分野における低侵襲手術訓練を想定し,触覚フィードバックによる遠隔実地訓練を可能にする遠隔協働型超臨場感仮想環境を実現した.そのために,(1) マイクロセンサを用いた内部センシングに基づく,生体軟組織等の非一様変形パラメータ群推定法,(2) オンラインリメッシュ
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (103件 うち査読あり 100件) 学会発表 (199件) 備考 (1件) 産業財産権 (1件)
16.
人の巧みさに関する軟組織の力学の解明
研究課題
研究種目
基盤研究(A)
研究分野
知能機械学・機械システム
研究機関
立命館大学
研究代表者
平井 慎一
立命館大学, 理工学部, 教授
研究期間 (年度)
2008 – 2010
完了
キーワード
ソフトメカニクス
/
軟組織
/
巧みさ
/
力学
/
内部変形
/
MR画像
/
モデリング
/
層状物体
/
滑り
/
時間遅れ
/
変形
/
物体操作
/
把持
/
変形計測
/
操作
/
MRI
研究概要
本研究の目的は,人の軟組織が運動の巧みさにどのように貢献しているかを力学的に解明することである.まず,軟組織の変形モデリングのために,動的なレオロジー変形を有限要素近似により定式化するとともに,変形過程の計測結果から変形モデルのパラメータを推定する手法を確立した.次に,軟組織のMR画像から内部変形を
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (24件 うち査読あり 24件) 学会発表 (66件) 図書 (2件) 備考 (7件)
17.
複合現実感による手術シミュレーションに関する基礎研究
研究課題
研究種目
基盤研究(B)
研究分野
知能機械学・機械システム
研究機関
大阪電気通信大学
研究代表者
登尾 啓史
大阪電気通信大学, 総合情報学部, 教授
研究期間 (年度)
2006 – 2008
完了
キーワード
バーチャルリアリティ
/
シミュレーション工学
/
ハプティクス
/
仮想手術
/
手術支援
/
医療応用
/
ハプティックス
/
ダイナミックアニメーション
/
アミューズメント
研究概要
近年、医療事故などの理由で、医学や歯学の初学者が手術オペレーションを訓練する機会が著しく減少している。この問題を解決するため、我々はコンピュータが創り出す複合現実感の世界で、医学や歯学の手術シミュレーションが実施できるよう、筋肉や骨のモデルを構築し、その視覚や触覚のリアリティを評価した。この評価には
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (20件 うち査読あり 14件) 学会発表 (18件) 備考 (2件)
18.
内部センシングに基づく柔軟物のリアリティベースモデリングに関する研究
研究課題
研究種目
基盤研究(A)
研究分野
知能機械学・機械システム
研究機関
立命館大学
研究代表者
平井 慎一
立命館大学, 理工学部, 教授
研究期間 (年度)
2005 – 2007
完了
キーワード
柔軟物
/
モデリング
/
内部計測
/
MRI
/
三次元画像
/
変形場
/
非一様弾性体
/
レオロジー変形
/
センサ
/
イメージング
/
変形
/
アダプティブグリッド
/
マンモグラム
研究概要
本研究の目的は,生体組織や臓器,食品素材に代表される柔軟物のモデリングを,柔軟物内部の直接センシングを通して行う,リアリティベースモデリングの基盤技術を確立することである.このような柔軟物は,非一様な力学特性を示すことが多いため,三次元イメージング技術により,柔軟物の内部挙動を計測し,計測結果をベー
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (49件 うち査読あり 24件) 学会発表 (38件) 図書 (1件) 備考 (2件)
19.
ハプティックコミュニケーションのための適応的ボリューム表現生成と掲示の研究
研究課題
研究種目
基盤研究(A)
研究分野
知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関
立命館大学
研究代表者
田中 弘美
立命館大学, 情報理工学部, 教授
研究期間 (年度)
2005 – 2007
完了
キーワード
画像・文章・音声等認識
/
可視化
/
人工知能
/
バーチャルリアリティ
/
画像,文章,音声等認識
研究概要
本研究は,遠隔多地点間で「視て触れる」ハプティックコミュニケーションの実現を掲げ,遠隔地点間で,ボリュームモデル化されたリアリティベース仮想環境シミュレータを共有し,最少パラメータ交信によるボリュームベースの臨場感通信の確立を目指した.ハプティックコミュニケーションは,生体の弾力など対象に触ることで
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (189件 うち査読あり 99件) 学会発表 (74件) 産業財産権 (17件 うち外国 7件)
20.
冗長自由度系で起こる逆運動学の設定不良の解消:ベルンシュタイン問題への挑戦
研究課題
研究種目
萌芽研究
研究分野
知能機械学・機械システム
研究機関
立命館大学
研究代表者
有本 卓
立命館大学, 理工学部, 教授
研究期間 (年度)
2004 – 2006
完了
キーワード
ベルンシュタイン問題
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冗長ロボット
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冗長性解消
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多関節到達運動
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不良設定性
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仮想スプリング・ダンパー仮説
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繰返し学習
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逆運動学
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冗長自由度系
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不良設定問題
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書字ロボット
研究概要
冗長自由度系に関するベルンシュタイン問題に挑戦し、手先拘束が無い多関節到達運動に関しては、作業空間における仮想スプリング・ダンパー仮説(Virtual Spring-Damper Hypothesis)に基づく方法が有効に機能することを、理論的かつロボットの腕を用いた実験により、実証した。この仮説は
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この課題の研究成果物
雑誌論文 (16件) 図書 (3件)
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