メニュー
検索
研究課題をさがす
研究者をさがす
KAKENの使い方
日本語
英語
全文検索
詳細検索
絞り込み条件
絞り込み
研究期間 (開始年度)
-
検索結果: 9件 / 研究者番号: 90274125
すべて選択
ページ内選択
XMLで出力
テキスト(CSV)で出力
表示件数:
20
50
100
200
500
適合度
研究開始年: 新しい順
研究開始年: 古い順
配分額合計: 多い順
配分額合計: 少ない順
1.
動力学モデルに基づく球型転がりロボットの運動計画とその制御戦略
研究課題
研究種目
基盤研究(C)
研究分野
知能機械学・機械システム
研究機関
立命館大学
(2017)
九州大学
(2015-2016)
研究代表者
SVININ Mikhail・M
(M・M SVININ)
立命館大学, 情報理工学部, 教授
研究期間 (年度)
2015-04-01 – 2018-03-31
完了
キーワード
ロボティクス
/
モーションプランニング
/
非ホロノミックなシステム
/
転がりロボット
/
拘束運動
/
最適制御
/
非ホロノミックシステム
/
ス非ホロノミックシステム
研究成果の概要
本研究では球型転がりロボットの運動計画を構築する。ロボットの動作生成のため、三つのステップからなる制御戦略を提案した。二種類のロボットを研究し、振り子を用いたロボットは、動力学モデルを導出し、動的可能性の条件を確立した。具体的には転がるスピンがない場合は、計画の問題が動力学的なレベルに切り離すことが
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (6件 うち国際共著 5件、査読あり 5件) 学会発表 (10件 うち国際学会 4件)
2.
幾何学的に拘束された人間の自然な動作の解析とロボット制御への応用
研究課題
研究種目
基盤研究(C)
研究分野
知能機械学・機械システム
研究機関
九州大学
研究代表者
M・M SVININ
九州大学, 学内共同利用施設等, 教授
研究期間 (年度)
2011 – 2013
完了
キーワード
モーションプランニング
/
拘束運動
/
最適制御
/
非ホロノミックなシステム
/
人間機械システム
/
バーチャルリアリティ
/
人間らしい動作
/
ハプティックインターフェイス
/
(1)モーションプランニング
研究概要
本研究では人間らしいリーチング運動を表現する数学モデルを構築する。先ずは人間上肢動作の数学モデルを確率的な定式化により構築した。具体的には確率的要素を仮定したうえで動作生成のための数理モデルを作成し、これを変分問題として扱うことで一種の最適制御問題として動作軌道を 求めた。次に、本研究の枠組みで、非
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (8件 うち査読あり 2件) 学会発表 (25件 うち招待講演 1件) 図書 (5件)
3.
拘束作業における人間らしい動作に関する制御原理の構築
研究課題
研究種目
基盤研究(C)
研究分野
知能機械学・機械システム
研究機関
独立行政法人理化学研究所
研究代表者
M・M SVININ
(SVININ M・M)
独立行政法人理化学研究所, 運動系システム制御理論研究チーム, 研究員
研究期間 (年度)
2007 – 2008
完了
キーワード
人間機械システム
/
モーションプランニング
/
バーチャルリアリティ
/
人間らしい動作
/
拘束運動
/
最適制御
/
ハプティックインターフェイス
/
非ホロノミックなシステム
研究概要
本研究では動的な環境下における人間らしいリーチング運動を表現する数学モデルを構築する。運動解析に関しては,通常と異なった動的環境に対する人間の運動技能の形成を調べるため,高自由度柔軟物体の移動を伴うリーチング運動の解析を行った。実験では,任意個数の質点からなる柔軟仮想物体の運動を模擬できかつ剛性と質
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (5件 うち査読あり 3件) 学会発表 (22件)
4.
多指ロボットハンドの協調動作における安定性と自己組織化
研究課題
研究種目
基盤研究(C)
研究分野
知能機械学・機械システム
研究機関
特殊法人理化学研究所
研究代表者
M・M SVININ
(SVININ M・M)
理化学研究所, 運動系システム制御理論研究チーム, フロンティア研究員
研究期間 (年度)
2001 – 2002
完了
キーワード
力依存安定性
/
多指メカニズム
/
コンプライアンス
/
剛性テンソル
/
把持
/
負荷
/
安定動作
/
強化学習
研究概要
本研究は、把持の安定性の問題を扱ってきた。多指システムの総コンプライアンスは、第一に、指自身のコンプライアンスに由来し、第二に、しばしば把持の不安定性の原因となる、接触力の相互作用に由来する。我々の研究においては、安定性の特性を把持の力の分布と関連付けている。このため、安定性解析はコントロール・シス
...
この課題の研究成果物
文献書誌 (83件)
5.
インタラクティブ生産システムの提案と理論構築に関する研究
研究課題
研究種目
基盤研究(B)
研究分野
機械工作・生産工学
研究機関
神戸大学
研究代表者
上田 完次
神戸大学, 工学部, 教授
研究期間 (年度)
1999 – 2000
完了
キーワード
インタラクティブ生産
/
生物指向型生産システム
/
仮想空間
/
自己組織化
/
強化学習
/
インタラクティブ環境
/
人工現実感
研究概要
本研究課題においては,インタラクティブ生産システムの理論構築を目指し,研究を推進した.研究成果は以下の通りにまとめることが可能である.
この課題の研究成果物
文献書誌 (51件)
6.
生物指向型生産システム実用化のためのインタラクティブ環境の開発
研究課題
研究種目
基盤研究(B)
研究分野
機械工作・生産工学
研究機関
神戸大学
研究代表者
上田 完次
神戸大学, 工学部, 教授
研究期間 (年度)
1998 – 1999
完了
キーワード
生物指向型生産システム
/
インタラクティブ環境
/
仮想空間
/
人工現実感
/
自己組織化
/
強化学習
研究概要
本研究課題においては,設計・制御対象である現実世界と設計・制御の主体となる人間との間に,現実世界では実現困難な状況を実現可能となる仮想空間内に構築し,仮想空間を通じて人間がシステムと直接的に相互作用を行えるようなインタラクティブ環境の開発を行うことによる生物型生産システムの実用化を目指し,以下に示す
...
この課題の研究成果物
文献書誌 (97件)
7.
多指ロボットハンドの安定把握に関する解析と統合
研究課題
研究種目
奨励研究(A)
研究分野
知能機械学・機械システム
研究機関
神戸大学
研究代表者
M.M. SVININ
(SVININ M.M.)
神戸大学, 工学部, 助教授
研究期間 (年度)
1997 – 1998
完了
キーワード
安定性
/
把持
/
コンプライアンス
/
剛性
/
負荷
研究概要
現段階までは、把持の安定性の問題を扱ってきた。マルチフィンガーシステムの総コンプライアンスは、第一に、指自身のコンプライ・アンスに由来し、第二に、しばしば把持の不安定性の原因となる、接触力の相互作用に由来している。
この課題の研究成果物
文献書誌 (8件)
8.
自己創出的自律適応システムの構成法に関する研究
研究課題
研究種目
基盤研究(B)
研究分野
知能機械学・機械システム
研究機関
神戸大学
研究代表者
上田 完次
神戸大学, 工学部, 教授
研究期間 (年度)
1997 – 1998
完了
キーワード
強化学習
/
自律適応システム
/
自律移動ロボット
/
機能分化
/
自己組織化
/
知的ロボット
/
自律ロボット
/
適応システム
/
自己創出
/
人工生命
/
進化システム
研究概要
近い将来,生産現場,屋外作業,一般社会,科泳,宇宙探索など様々な領域において今後ますます自動化の要求が増大し,介護,メンテナンス,監視,調査,探索といった,これまで人間の柔軟性により行なって来た作業や人間が行なえなかった悪条件下での作業などにもロボットなどの自動化機器の進出が予想される.この際,機器
...
この課題の研究成果物
文献書誌 (54件)
9.
動的人工能動触角
研究課題
研究種目
奨励研究(A)
研究分野
知能機械学・機械システム
研究機関
広島大学
研究代表者
SVININ M.M.
広島大学, 工学部, 助手
研究期間 (年度)
1996
完了
キーワード
触角センサ
/
固有振動数
/
ダイナミックセンシング
/
フレキシブルビーム
研究概要
本来センシング機能を持たない弾性棒を触角として用い、外部環境との接触位置検出を弾性棒の振動の計測のみで行う動的人工能動触角について、センシング系の動的モデルの構築及び解析、振動センサの信号に接触・非接触相が混在することを考慮したセンシング戦略の確立、試作実験装置による基本動作原理の検証実験を行った。
...
この課題の研究成果物
文献書誌 (6件)