マルチモーダルミラーニューロンモデルによる未知環境下での行動想起・誘発機構

研究課題番号：18047007

2007年度 研究実績報告書

代表者

    • 稲邑 哲也
    • 研究者番号：20361545
    • 国立情報学研究所・情報学プリンシプル研究系・准教授

研究課題基本情報

  • 研究期間

    2007年度〜2007年度

  • 研究分野

  • 審査区分

  • 研究種目

    特定領域研究

  • 研究機関

    国立情報学研究所

  • 配分額

    • 2006年度：6000千円 (直接経費：6000千円)
    • 2007年度：3700千円 (直接経費：3700千円)

研究概要

本研究課題では,ヒューマノイドロボットがあらかじめ数種類の状況に対応する適切な基本行動要素を持ち合わせておく事で,未知の環境・状況においても,それらの基本動作を想起し,それらを組み合わせて実行することで行動を誘発する機構の実現を目指している.平成18年度では,動作・視覚・触覚などの複数のモダリティの感覚運動情報の時系列パターンを,原始シンボル空間とよばれる抽象化された位相空間に射影する数理モデルを提案した.平成19年度では,このモデルを拡張し,より少ない種類の基本動作のレパートリーを用いて,より多くの未知状況に対応できるような行動誘発を行うための数理モデルの改良を行った.

具体的には,原始シンボル空間に射影された2点の動作パターンの合成を考える時に,従来手法では,「空間内における2つの原始シンボルに対応する点の内分点の計算」と「動作パターンの内挿による合成」の二つの処理を対応づけるアルゴリズムを用いていたのに対して,今年度では,「空間内における2つの原始シンボルに対応する点の外分点の計算」と「動作パターンの外挿による合成」の間の対応関係を定義した.この定義には隠れマルコフモデルの合成が用いられているが,マルコフ過程の期待滞在時間および遷移時刻の正規化という概念を導入し,異なるノード数の隠れマルコフモデル間の合成を実現した.この手法を用いることで,少ない種類の基本動作からでも,動作間の外挿を行うことでより多くのレパートリーの行動を合成することが可能となった.

発表文献

雑誌論文

  • 稲邑 哲也: "飲料缶・ボトル類を目と手と耳で分別廃棄するヒューマノイド行動の実現" 日本ロボット学会誌 25. 15-23 (2007), 1,

学会発表

  • Tetsunari Inamura: "Interpolation and Extrapolation of Motion Patterns in the Proto-symbol Space" International Conference on Neural Information Processing. (20071114). 北九州学術研究都市

  • Jean C. Quinton: "Human-Robot Interaction Based Learning for Task-Independent Dynamics Prediction" the Seventh International Conference on Epigenetic Robotics. (20071106). Rutger University, NJ, USA

  • 稲邑 哲也: "幾何学的な原始シンボル操作に基づく全身動作の生成一時間長の異なる動作の合成一" 第13回ロボティクスシンポジア. (20080317). 香川県 高松市

  • 稲邑 哲也: "原始シンボル空間内における幾何学的シンボル操作に基づく全身運動パターンの合成" 計測自動制御学会システム・情報部門講演会2007. (20071127). 東京都 代々木

  • 稲邑 哲也: "原始シンボル空間内における全身動作パターンの内挿・外挿" 第25回 日本ロボット学会学術講演会. (20070915). 千葉工業大学

  • Tetsunari Inamura: "Behavior Imitation and Induction for Humanoid robots based on mimesis model" IMEKO/SICE/IEEE International Symposium on Measurement, Analysis and Modeling of Human Functions. (20070616). Cascais, Portugal

  • Tetsunari Inamura: "Behavior Adaptation and Induction in Unknown Situation based on Multimodal Mimesis Model" 2nd International Symposium on Mobiligence. (20070719). 兵庫県 淡路島

図書

  • Tetsunari Inamura: "Lecture Notes in Artificial Intelligence Vol.4384" Springer. 11 (2007)

  • 稲邑 哲也: "情報通信ジャーナルVol.25, No.7" (財)電気通信振興会. 2 (2007)

産業財産権

  • "運動データの生成装置、方法、及びロボット装置(※守秘義務により非公開)" 特許 特願2007-236629(※守秘義務により非公開) 稲邑哲也, 李海妍, 柴田智広 情報・システム研究機構 20070912

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