研究課題
基盤研究(C)
本研究では人間らしいリーチング運動を表現する数学モデルを構築する。先ずは人間上肢動作の数学モデルを確率的な定式化により構築した。具体的には確率的要素を仮定したうえで動作生成のための数理モデルを作成し、これを変分問題として扱うことで一種の最適制御問題として動作軌道を 求めた。次に、本研究の枠組みで、非ホロノミックシステムにおけるスムーズな動作生成の解析を行いました。非ホロノミック拘束の下での巧みな運動を理解するために、平面上に置かれた球の回転を利用した移動運動で、接触領域に制限がある場合についての運動計画に対して動力学的な解析を行った。提案した計画アルゴリズムは最適制御を用いた。
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IEEE Transactions on Robotics
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