| 研究課題/領域番号 |
07557371
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 試験 |
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| 研究分野 |
外科系歯学
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| 研究機関 | 山梨医科大学 |
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研究代表者 |
大月 佳代子 山梨医科大学, 医学部, 助教授 (20185325)
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| 研究分担者 |
辻 政秀 山梨医科大学, 医学部, 講師 (70262665)
大西 正俊 山梨医科大学, 医学部, 教授 (50014139)
高西 淳夫 早稲田大学, 理工学部, 助教授 (50179462)
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| 研究期間 (年度) |
1995 – 1996
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| 研究課題ステータス |
完了 (1996年度)
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| 配分額 *注記 |
2,300千円 (直接経費: 2,300千円)
1996年度: 2,300千円 (直接経費: 2,300千円)
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| キーワード | 咀嚼ロボット / 下顎運動路 / コンピュータ制御 / 開閉口訓練装置 / 線維性強直性開口障害 / クローズドロック / 開閉口障害 / 歯科ロボット学 / コンピューター制御 / 1自由度開口器 / 開閉口機能 / 下顎運動障害 / 有痛性開口障害 / 硬性無痛性開口障害 / 線維性癒着 / ロボット・プログラム |
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| 研究概要 |
本研究は、顎関節の障害をはじめ、種々な原因に起因する下顎運動障害に対する治療用の機能訓練ロボットの開発が目的である。
研究開発の基礎となったのは、早稲田大学で開発された咀嚼ロボット(Waseda Jaw)である。
咀嚼ロボット開閉口訓練装置は、機構・駆動・計測・制御システムの4システムから構成される。開閉口訓練装置の1号機は、開閉運動の単純な機構であったが、2号機では、さらに改良を加えた。機構システムが、1号機は、1自由度のみであった、2号機では、3自由度を有し、患者の下顎の開閉口・前後運動・左右運動が可能となり、さらに、臨床応用に適するよう手の操作で加圧する部分と患者の口腔に装着する部分によって構成され、コンピューター制御下に、電動によって最大10kgまで開口力を得ることが可能となった。そして、駆動システムは、ワイヤー駆動方式を採用し、機構システムに付着させたワイヤーを直流モーターで巻き上げる機構とした。制御システムは、開閉口訓練全体を統括・制御し、計測システムは、患者の下顎からロボットへ作用する力および各自由度の位置と速度情報が検出できるように工夫した。
この装置では、使用時の加圧による開口力、開口距離は、モニター上に表示され、開閉口訓練として用いた臨床応用から、極めて有用である結果を得た。
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