| 研究概要 |
本研究では,研究代表者らが開発した1msビジュアルフィードバックシステムの開発を行った実績に基づき,ビジュアルフィードバックを高速化する上で必要とされる高速な画像処理アルゴリズムの開発を目的とする.特に,画像情報が非常に冗長であるという超並列・超高速ビジョンの特徴に焦点を絞り,超並列・超高速ビジョンに適した画像処理アルゴリズムの体系化,及びこれらのアルゴリズムを用いた,高速かつインテリジェントなビジュアルフィードバックを実現することを目的とする.
平成10年度は、平成9年度の研究において開発されたアルゴリズムを,研究代表者らが既に開発している1msビジュアルフィードバックシステム上で動かし,それらの動作の確認及びその評価を行った.さらに開発されたアルゴリズムをもとにした直線抽出アルゴリズムの研究を進めた。具体的には以下の手順に従った研究を行った.
1) 平成9年度開発した画像処理アルゴリズムが実際のシステムで動作することを確認した.
2) システム上での動作の結果に基づき,アルゴリズム及びシステムの評価を行った.
3) 具体的なタスクとして、高速対象追跡及びマニピュレータを用いた高速把握実験を実現した。
4) 高速ビジョンの特性を利用した直線抽出アルゴリズムの開発を行った。
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