| 研究課題/領域番号 |
10555080
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 展開研究 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 東京農工大学 (2000)
東京大学 (1998-1999) |
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研究代表者 |
石井 抱 東京農工大学, 工学部, 講師 (40282686)
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| 研究分担者 |
石川 正俊 東京大学, 大学院・工学系研究科, 教授 (40212857)
喜安 千弥 東京大学, 大学院・工学系研究科, 助手 (20234388)
藤村 貞夫 東京大学, 大学院・工学系研究科, 教授 (30010961)
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| 研究期間 (年度) |
1998 – 2000
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| 研究課題ステータス |
完了 (2000年度)
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| 配分額 *注記 |
8,300千円 (直接経費: 8,300千円)
2000年度: 1,900千円 (直接経費: 1,900千円)
1999年度: 2,200千円 (直接経費: 2,200千円)
1998年度: 4,200千円 (直接経費: 4,200千円)
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| キーワード | 顕微鏡 / 高速ビジョン / 画像検査 / 並列画像処理 / スケーリング則 / アクティブセンシング / マイクロマシン / DSPシステム |
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| 研究概要 |
本研究では、研究代表者らの超並列・超高速ビジョンチップ、並びに1msビジュアルフィードバックシステムの開発の実績をもとに、独自に開発した超並列・超高速ビジョンを用いたマイクロオペレーションシステムを開発し、マイクロ世界で高速かつインテリジェントなビジュアルフィードバックを実現するために必要とされるアルゴリズム・制御理論を体系化することを目的とする。具体的には、高速マイクロビジュアルフィードバックシステムを構築し、運動物体に対する視野固定環境に対応したマイクロマニピュレーションなどの具体的なタスクに対して、マイクロ世界に対応した1)アクティブセンシング手法、2)高速画像処理手法、3)高速視覚制御手法を体系化することにより、高速マイクロビジュアルフィードバック技術を確立することを目的とする。
具体的には、平成10年度は高速マイクロビジュアルフィードバックを実現する基本システムを構築し、運動物体の視野固定を想定した、マイクロ世界に対応した対象認識・追跡アルゴリズムを開発し、それらの基本的実験を行った。その結果をもとに、平成11年度はマイクロマニピュレータをシステムに導入した視覚制御によるマイクロマニピュレーションを実現するための動特性モデルを構築し、マニピュレータとその周囲の環境の認識を高速に認識する制御方法を提案した。平成12年度は、細胞に対するレーザー追跡に向け、実際に運動する微生物(ゾウリムシ)に対する追跡を実現した上で、視覚制御による顕微鏡下での3次元追跡法について考察し、マイクロ高速ビジュアルフィードバック技術の体系化を行った。
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