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高速視覚を用いた実環境可触化システムの研究

研究課題

研究課題/領域番号 13555072
研究種目

基盤研究(B)

配分区分補助金
応募区分展開研究
研究分野 知能機械学・機械システム
研究機関広島大学 (2003)
東京農工大学 (2001-2002)

研究代表者

石井 抱  広島大学, 大学院・工学研究科, 助教授 (40282686)

研究分担者 石川 正俊  東京大学, 大学院・情報理工学研究科, 教授 (40212857)
研究期間 (年度) 2001 – 2003
研究課題ステータス 完了 (2003年度)
配分額 *注記
9,600千円 (直接経費: 9,600千円)
2003年度: 1,400千円 (直接経費: 1,400千円)
2002年度: 4,300千円 (直接経費: 4,300千円)
2001年度: 3,900千円 (直接経費: 3,900千円)
キーワード三次元 / モダリティ / 触覚ディスプレイ / アクティブビジョン / ステレオ / ヒューマンインターフェイス / アルゴリズム / テキスチャ / モダリティ変換
研究概要

本研究では、3次元の幾何学的情報やテキスチャ情報などの様々な実環境情報について対応可能とする、視覚センサ情報から触覚呈示情報として変換可能とする実環境可触化システムの実現を目指しA)可触化のための高速視覚システムの開発、B)視覚情報を可触化するシステムの開発、C)触力覚呈示情報を抽出可能とする画像処理アルゴリズムの研究,D)実環境情報に対するスケール変換呈示、強調呈示などを可能とする触覚呈示アルゴリズムの研究を進めた.
平成13年度は、構築する実環境可触化システムのシステムアーキテクチャの設計を行い、それをもとに研究代表者らが開発したビジョンチップをベースにした高速視覚システムを可触化システムに対応させて設計すると同時に、視覚情報からのリアルタイムな可触化を実現するための画像処理アルゴリズムの提案を行った.
平成14年度は、平成13年度に開発したステレオ高速視覚システムと触覚ディスプレイを組み合わせ、3次元情報に対応した実環境可触化システムを構築すると同時に、実環境可触化システムのための触覚呈示アルゴリズムの提案を行った。
平成15年度は、平成14年度までに開発した実環境可触化システムに対する性能評価を行い、画像処理と触覚呈示を統合した新たなインタラクションアルゴリズムの体系化を行った。

報告書

(4件)
  • 2003 実績報告書   研究成果報告書概要
  • 2002 実績報告書
  • 2001 実績報告書
  • 研究成果

    (48件)

すべて その他

すべて 文献書誌 (48件)

  • [文献書誌] 鏡 慎吾, 小室孝, 石井抱, 石川正俊: "実時間視覚処理のためのビジョンチップシステムの開発"電子情報通信学会論文誌 D-II. Vol.J84-D-II, No.6. 976-984 (2001)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2003 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] T.Komuro, S.Kagami, I.Ishii, M.Ishikawa: "Device and System Development of General Purpose Digital Vision Chip"Journal of Robotics and Mechatronics. Vol.12, No.5. 515-520 (2001)

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2003 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 並木明夫, 石井抱, 石川正俊: "高速センサフィードバックに基づく把握行動"日本ロボット学会誌. Vol.20, No.7. 707-716 (2002)

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2003 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] T.Komuro, I.Ishii, M.Ishikawa, A.Yoshida: "A Digital Vision Chip Specialized for High-speed Target Tracking"IEEE transaction on Electron Devices. Vol.50, No.1. 191-199 (2003)

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2003 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Y.NAKABO, I.ISHII, M.ISHIKAWA: "Moment feature-based three-dimensional tracking using two high-speed vision systems"Advanced Robotics. Vol.17, No.10. 1041-1056 (2003)

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2003 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 中坊嘉宏, 並木明夫, 石井抱, 石川正俊: "2台の高速アクティブビジョンを用いた3次元トラッキング"ロボティクスメガトロニクス講演会予稿集. 2A1-C1 (2001)

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2003 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 中坊嘉宏, 石井抱, 石川正俊: "超並列・超高速ビジョンを用いた3次元セルフウィンドウ法"第19回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 939-934 (2001)

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2003 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 中坊嘉宏, 並木明夫, 石井抱, 石川正俊: "2台の高速ビジョンを用いた3次元トラッキング"第2回計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会予稿集. 161-162 (2001)

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    • 関連する報告書
      2003 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Y.Nakabo, I.Ishii, M.Ishikawa: "3D Tracking Using Two High-Speed Vision Systems"Proceedings, IEEE/RSJ Int.Conf.Intelligent Robots and Systems (IROS 2002). 360-365 (2002)

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    • 関連する報告書
      2003 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 石井抱: "知的画素選択機能を有する高速メガピクセルビジョンの提案"日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会予稿集. 3A15 (2002)

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    • 関連する報告書
      2003 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 灘谷演, 石井抱: "実時間メガピクセルモーションキャプチャとそのジェスチャー認識への応用"日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会予稿集. 3A19 (2002)

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    • 関連する報告書
      2003 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 柴沼満, 灘谷演, 石井抱: "高速ビジョンに基づく実時間ジェスチャー認識システム"第3回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集(II). 213-214 (2002)

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    • 関連する報告書
      2003 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 山本剛宏, 灘谷演, 石井抱: "高速ビジョンに基づく仮想楽器システム"インタラクション2003論文集. 97-98 (2003)

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    • 関連する報告書
      2003 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 灘谷演, 石井抱: "高速メガピクセルビジョンを用いたコンピュータインターフェイス"第4回動画像処理実利用化ワークショップ講演論文集. 48-51 (2003)

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    • 関連する報告書
      2003 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 柴沼満, 灘谷演, 石井抱: "高速メガピクセルビジョンを用いたジェスチャー認識システム"第8回ロボティクスシンポジア予稿集. 222-227 (2003)

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2003 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 金丸謙介, 石井抱: "Virtual Fingerを用いた3D Visual Haptizingシステム"日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'03 講演論文集. 2P2-2F-D8 (2003)

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    • 関連する報告書
      2003 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 田中静一, 灘谷演, 石井抱: "Mm Visionとその3次元計測への応用"計測自動制御学会 第20回センシングフォーラム資料. 2C1-5 pp.335-338 (2003)

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2003 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 金丸謙介, 石井抱: "触覚パターン提示を用いたNetwork Visual Haptizingシステム"日本バーチャルリアリティ学会第8回大会論文集. 263-264 (2003)

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2003 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 広本真志, 金子真, 石井抱: "高速ビジョンに基づくダイナミック視聴覚統合"ViEW2003ビジョン技術の実利用ワークショップ講演論文集. 178-183 (2003)

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2003 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 金丸謙介, 杉山克彦, 石井抱: "触覚スキンを用いた双方向Network Visual Haptizingシステム"電子情報通信学会技術研究報告. Vol.103 No.584. 43-48 (2004)

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2003 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] S.Kagami, T.Komuro, I.Ishii, M.Ishikawa: "Development of a Vision Chip System for Real-time Visual Processing"Trans. IEICE. Vol.J84-D-II,No.6. 976-984 (2001)

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2003 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] T.Komuro, S.Kagami, I.Ishii, M.Ishikawa: "Device and System Development of General Purpose Digital Vision Chip"Journal of Robotics and Mechatronics. Vol.12 No.5. 515-520 (2001)

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2003 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] A.Namiki, I.Ishii, M.Ishikawa: "Grasping based on High Speed Sensor Feedback"JRSJ. Vol.20,No.7. 707-716 (2002)

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2003 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] T.Komuro, I.Ishii, M.Ishikawa, A.Yoshida: "A Digital Vision Chip Specialized for High speed Target Tracking"IEEE transaction on Electron Devices. Vol.50,No.1. 191-199 (2003)

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2003 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Y.NAKABO, I.ISHII, M.ISHIKAWA: "Moment feature-based threedimensional tracking using two high-speed vision systems"Advanced Robotics. Vol.17,No.10. 1041-1056 (2003)

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2003 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Y.Nakabo, A.Namiki, I.Ishii, M.Ishikawa: "3D tracking using two high-speed active vision systems"Proc.ROBOMEC01. 2A1-C1 (2001)

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2003 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Y.Nakabo, A.Namiki, I.Ishii, M.Ishikawa: "3D Self Windowing using high speed and massively parallel processing vision systems"Proc.19^<th> Conf.RSJ. 933-934 (2001)

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2003 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Y.Nakabo, A.Namiki, I.Ishii, M.Ishikawa: "3D tracking using two high-speed vision systems"Proc.SICE SI2001. 161-162 (2001)

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2003 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Y.Nakabo, I.Ishii, M.Ishikawa: "3D Tracking Using Two High Speed Vision Systems"Proc.IEEE/RSJ Int.Conf.Intelligent Robots and Systems (IROS 2002). 360-365 (2002)

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2003 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] I.Ishii: "High Speed Mega pixel Vision using Intelligent Pixel Selection"Proc.20^<th> Conf.RSJ.. 3A15 (2002)

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2003 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] H.Nadatani, I.Ishii: "Real time Mega pixel Motion Capture and Its Application to Gesture Recognition"Proc.20^<th> Conf.RSJ. 3A19 (2002)

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2003 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] K.Kanamaru, I.Ishii: "A 3D Visual Haptizing System using Virtual Finger"Proc.ROBOMEC'03. (2003)

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2003 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] S.Tanaka, H.Nadatani, I.Ishii: "Mm Vision and its Application to 3D measurement"Proc.SICE 20^<th> Sensing Forum. 335-338 (2003)

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2003 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] K.Kanamaru, I.Ishii: "A Network Visual Haptizing System using a Tactile Pattern Display"Proc.8^<th> Conf.VRJ. 263-264 (2003)

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2003 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] K.Kanamaru, K.Sugiyama, I.Ishii: "A Bidirectional Network Visual Haptizing System using Tactile Skin"Tech.Rep.IEICE PRMU. Vol.103,No.584. 43-48 (2004)

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2003 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 金丸謙介: "Virtual Fingerを用いた3D Visual Haptizingシステム,"日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'03講演論文集. No.03-4. 2P2-2F-D8 (2003)

    • 関連する報告書
      2003 実績報告書
  • [文献書誌] 金丸謙介: "触覚パターン提示を用いたNetwork Visual Haptizingシステム"日本バーチャルリアリティ学会第8回大会論文集. 263-264 (2003)

    • 関連する報告書
      2003 実績報告書
  • [文献書誌] 金丸謙介: "触覚スキンを用いた双方向Network Visual Haptizingシステム"電子情報通信学会技術研究報告. VOL103 No584. 43-48 (2004)

    • 関連する報告書
      2003 実績報告書
  • [文献書誌] 並木, 石井, 石川: "高速センサフィードバックに基づく把握行動"日本ロボット学会誌. Vol.20,No.7. 707-716 (2002)

    • 関連する報告書
      2002 実績報告書
  • [文献書誌] 石井: "知的画素選択機能を有するメガピクセルビジョン"映像情報インダストリアル. Vol.34,No.13. 19-24 (2002)

    • 関連する報告書
      2002 実績報告書
  • [文献書誌] 灘谷, 石井: "実時間メガピクセルモーションキャプチャとそのジェスチャー認識への応用"日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会予稿集. 3A19 (2002)

    • 関連する報告書
      2002 実績報告書
  • [文献書誌] Y.Nakabo, I.Ishii, M.Ishikawa: "3D Tracking Using Two High-Speed Vision Systems"Proc.IEEE/RSJ Int.Conf.Intelligent Robots and Systems. 360-365 (2002)

    • 関連する報告書
      2002 実績報告書
  • [文献書誌] S.Kagami, T.Kumoro, I.Ishii, M.Ishikawa: "A Real-Time Visual Processing System using a General-Purpose Vision Chip"Proc. 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation. 1229-1334 (2002)

    • 関連する報告書
      2002 実績報告書
  • [文献書誌] 鏡, 小室, 石井, 石川: "実時間視覚処理のためのビジョンチップシステムの開発"電子情報通信学会論文誌D-II. Vol.J84-D-II, No.6. 976-984 (2001)

    • 関連する報告書
      2001 実績報告書
  • [文献書誌] 奥, 石井, 石川: "マイクロビジュアルフィードバックシステム"電子情報通信学会論文誌D-II. Vol.J84-D-II, No.6. 994-1002 (2001)

    • 関連する報告書
      2001 実績報告書
  • [文献書誌] 小室, 石井, 石川, 吉田: "高速対象追跡ビジョンチップ"電子情報通信学会論文誌D-II. Vol.J84-D-II, No.1. 75-82 (2001)

    • 関連する報告書
      2001 実績報告書
  • [文献書誌] 中坊, 並木, 石井, 石川: "2台の高速ビジョンを用いた3次元トラッキング"第2回計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会予稿集. 161-162 (2001)

    • 関連する報告書
      2001 実績報告書
  • [文献書誌] 中坊, 石井, 石川: "超並列・超高速ビジョンを用いた3次元セルフウィンドウ法"第19回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 933-934 (2001)

    • 関連する報告書
      2001 実績報告書

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公開日: 2001-04-01   更新日: 2016-04-21  

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