| 研究課題/領域番号 |
15K05890
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 横浜国立大学 |
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研究代表者 |
前田 雄介 横浜国立大学, 大学院工学研究院, 准教授 (50313036)
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| 研究協力者 |
中川 義教
藤浦 圭一
米岡 裕矢
今井 健太
相澤 航輝
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2017年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2016年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
2015年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
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| キーワード | 知能ロボティックス / ロボット / ロボット教示 / ビューベーストアプローチ |
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| 研究成果の概要 |
作業対象のモデルを用いることなく，カメラの見えに基づいてロボットに作業を教示することのできる「ビューベースト教示再生」手法に関する研究を行った．光弾性を用いて力情報を可視化することで力の制御が必要な作業への適用を可能にするなどの手法の開発により，視覚情報・深度情報・力覚情報を組み合わせて利用してロボット教示に適用できるようになった．また，開発した教示手法を押し操作や倣い作業を対象に実証した．
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