| 研究課題/領域番号 |
17H01802
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 神戸大学 |
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研究代表者 |
横小路 泰義 神戸大学, 工学研究科, 教授 (30202394)
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| 研究分担者 |
田崎 勇一 神戸大学, 工学研究科, 准教授 (10547433)
土橋 宏規 和歌山大学, システム工学部, 講師 (50634490)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
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| 配分額 *注記 |
17,550千円 (直接経費: 13,500千円、間接経費: 4,050千円)
2019年度: 3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円)
2018年度: 9,750千円 (直接経費: 7,500千円、間接経費: 2,250千円)
2017年度: 4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
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| キーワード | 組立ロボット / スキル移植 / 直接教示 / 変種変量生産 / はめ合い作業 / 汎用ハンド / 組立シミュレーション / 組み立て / はめあい作業 |
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| 研究成果の概要 |
直接教示可能なマクロ・マイクロ型組立ロボットシステムのマイクロ部をパラレル機構により設計・製作した．設計に際しては手先の等価慣性の等方性を考慮し，教示時の操作性を確保した．様々な部品形状に対応可能なチャック型平行スティック三指ハンドを設計・試作し，様々な形状の部品に対して適切な指配置を導出できる幾何的手法も開発した．４指平行スティックハンドと６軸垂直多関節型ロボットの組み合わせで，ギヤユニットの治具レス組み立てが可能であることを確認した．精密な嵌め合いを含む組立作業の正確なシミュレーションが可能かを検証し，実機実験と同じクリアランス条件下で同じ挙動となるパラメータ設定を見出した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
直接教示可能なマクロ・マイクロ型組立ロボットの設計試作を通し，変種変量生産用ロボットシステムの方向性を示した．定式化したパラレル機構の手先等価慣性の評価法は，人が操作する他のパラレル機構にも適用できる．様々な部品形状への指配置が可能な1自由度チャック型平行スティック三指ハンドは，製造現場での適用範囲の拡大が期待できる．４指平行スティックハンドによる精密な嵌め合いを含む製品の治具レス組み立てでは，ハンドの高い汎用性を示すとともに産業用ロボット特有の組立スキルの有用性を確認できた．精密な嵌め合いを含む組立作業のシミュレーションの検証結果は，将来の組立作業でのデジタルツインの実現可能性を示唆した．
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