| 研究課題/領域番号 |
19560262
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 早稲田大学 |
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研究代表者 |
橋詰 匠 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (90103621)
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| 研究分担者 |
天野 嘉春 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (60267474)
瀧口 純一 早稲田大学, 理工学術院, 准教授 (50449344)
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| 連携研究者 |
天野 嘉春 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (60267474)
瀧口 純一 早稲田大学, 理工学術院, 准教授 (50449344)
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| 研究期間 (年度) |
2007 – 2008
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| 研究課題ステータス |
完了 (2008年度)
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| 配分額 *注記 |
3,510千円 (直接経費: 2,700千円、間接経費: 810千円)
2008年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2007年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
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| キーワード | ロボティクス / 移動ロボット / 群システム / 協調行動 / UGV |
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| 研究概要 |
群無人システムのための通信規格を中心としたアーキテクチャ仕様であるJAUS を実用化されている無人機に導入することで、システムの流用性を含めた柔軟な運用手法を開発した。無人機を2台用いてプラトーン走行を実施し、先頭車両を基地局からの遠隔操縦によって操縦し、その軌跡を後方車両に追従させる試験を行い、従来では困難であった制御動作中の前後車両の入れ替えも、遠隔基地局から伝送するコマンドを変更するだけで対応ができ、システムの運用変更を容易に実現することが可能となった。
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