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JAUSを用いた群システム協調のためのミドルウェア開発

研究課題

研究課題/領域番号 19560262
研究種目

基盤研究(C)

配分区分補助金
応募区分一般
研究分野 知能機械学・機械システム
研究機関早稲田大学

研究代表者

橋詰 匠  早稲田大学, 理工学術院, 教授 (90103621)

研究分担者 天野 嘉春  早稲田大学, 理工学術院, 教授 (60267474)
瀧口 純一  早稲田大学, 理工学術院, 准教授 (50449344)
連携研究者 天野 嘉春  早稲田大学, 理工学術院, 教授 (60267474)
瀧口 純一  早稲田大学, 理工学術院, 准教授 (50449344)
研究期間 (年度) 2007 – 2008
研究課題ステータス 完了 (2008年度)
配分額 *注記
3,510千円 (直接経費: 2,700千円、間接経費: 810千円)
2008年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2007年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
キーワードロボティクス / 移動ロボット / 群システム / 協調行動 / UGV
研究概要

群無人システムのための通信規格を中心としたアーキテクチャ仕様であるJAUS を実用化されている無人機に導入することで、システムの流用性を含めた柔軟な運用手法を開発した。無人機を2台用いてプラトーン走行を実施し、先頭車両を基地局からの遠隔操縦によって操縦し、その軌跡を後方車両に追従させる試験を行い、従来では困難であった制御動作中の前後車両の入れ替えも、遠隔基地局から伝送するコマンドを変更するだけで対応ができ、システムの運用変更を容易に実現することが可能となった。

報告書

(3件)
  • 2008 実績報告書   研究成果報告書 ( PDF )
  • 2007 実績報告書
  • 研究成果

    (4件)

すべて 2009 2008

すべて 学会発表 (4件)

  • [学会発表] 屋外環境下で用いる自律移動システムに関する研究(第52報 環境の三次元地図情報を用いた車両の運転支援に関する研究)2009

    • 著者名/発表者名
      西岡甲太郎, 中村敦, 鈴木太郎, 天野嘉春, 橋詰匠, 曽根久雄, 瀧口純一
    • 学会等名
      ロボティクス・メカトロニクス講演会2009(ROBOMEC 2009)
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [学会発表] 屋外環境下で用いる自律移動システムに関する研究(第52報環境の三次元地図情報を用いた車両の運転支援に関する研究)2009

    • 著者名/発表者名
      西岡甲太郎, 鈴木太郎, 橋詰匠, 他
    • 学会等名
      ロボティクス・メカトロニクス講演会2009
    • 発表場所
      福岡国際会議場
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [学会発表] 屋外環境下で用いる自律移動システムに関する研究 (第51報 環境の三次元点群情報を用いた車両の遠隔運転に関する研究)2008

    • 著者名/発表者名
      中村敦, 鈴木太郎, 目黒淳一, 天野嘉春, 橋詰匠, 瀧口純一
    • 学会等名
      第9回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会(SI 2008)
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [学会発表] 屋外環境下で用いる自律移動システムに関する研究(第51報 環境の三次元点群情報を用いた車両の遠隔運転に関する研究)2008

    • 著者名/発表者名
      中村敦, 鈴木太郎, 橋詰匠, 他
    • 学会等名
      第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • 発表場所
      岐阜ピックハット
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書

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公開日: 2007-04-01   更新日: 2016-04-21  

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