ロボットハンド触覚センサにおける分散知覚と触覚フィードバック制御

• 研究課題/領域番号: 19700169
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 神戸大学
• 研究代表者: 小林 太 神戸大学, 大学院工学研究科, 准教授 (50314042)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2008
• 研究課題ステータス: 完了 (2008年度)
• 配分額: 3,510千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 210千円); 2008年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円); 2007年度: 2,600千円 (直接経費: 2,600千円)
• キーワード: センシングデバイス / システム / ロボットハンド / 触覚センサ / 触覚フィードバック制御

研究概要

今後の生活支援ロボットや医療・福祉ロボットには,多種類の作業を実行可能なエンドエフェクタとして分布型触覚センサを有するロボットハンドが必要とされている.
本研究課題では,ロボットハンドにおける分布型触覚センサためのFPGAを用いた分散知覚計測デバイスの開発を行い,知能化センシング法の開発を行った.
また,指腹部で計測・処理した触覚情報を用いたロボットハンドの触覚フィードバック制御法を開発した.

研究成果

• [雑誌論文] 連続DPを用いたユニバーサルロボットハンドによる回転操作作中物体の外周形状識別 (2008)
  • 著者名/発表者名: 中本裕之、小林太
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集 Vol.74、No.746 ページ: 2521-2527
  • 査読あり
• [雑誌論文] ユニバーサルロボットハンドによる回転操作中の形状識別(DPマッチングによる回転操作中の形状識別) (2008)
  • 著者名/発表者名: 中本裕之、小林太
  • 雑誌名: 、システム制御情報学会論文誌 Vol.21、No.7 ページ: 219-225
  • 査読あり
• [雑誌論文] ユニバーサルロボットハンドによる回転操作中の形状識別(DPマッチングを用いた対象物の局所形状識別) (2008)
  • 著者名/発表者名: 中本裕之, 小林太, 他3名
  • 雑誌名: システム制御情報学会論文誌 Vol.21, No.7 ページ: 219-225
  • NAID: 10021850457
  • 査読あり
• [雑誌論文] 連続DPを用いたユニバーサルロボットハンドによる回転操作中物体の外周形状識別 (2008)
  • 著者名/発表者名: 中本裕之, 小林太, 他3名
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集 Vol.74, No.746 ページ: 2521-2527
  • NAID: 130004236838
  • 査読あり
• [学会発表] Adaptive Tactile Measurement with Genetic Algorithm for Universal Robot Hand (2008)
  • 著者名/発表者名: F Kobayashi R Nakae
  • 学会等名: Joint 4th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 9th International Symposium on advanced Intelligent System
  • 発表場所: 愛知県名古屋市
  • 年月日: 2008-09-19
• [学会発表] Adaptive Tactile Measurement with Genetic Algorithm for Universal Robot Hand (2008)
  • 著者名/発表者名: F. Kobayashi, R. Nakae, 他5名
  • 学会等名: Joint 4th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 9th International Symposium on advanced Intelligent Systems
  • 発表場所: 愛知県名古屋市
  • 年月日: 2008-09-19
• [学会発表] FPGAを用いた分散知覚のための触覚センサユニットの開発 (2008)
  • 著者名/発表者名: 小林太、田中聡子
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 長野県長野市
  • 年月日: 2008-06-06
• [学会発表] FPGAを用いた分散知覚のための触覚センサユニットの開発 (2008)
  • 著者名/発表者名: 小林太, 田中聡子, 他4名
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会'08
  • 発表場所: 長野県長野市
  • 年月日: 2008-06-06
• [学会発表] 触覚センサを利用したユニバーサルロボットハンドによる複数物体の把持 (2007)
  • 著者名/発表者名: 中江竜、小林太、小島史男
  • 学会等名: 第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 広島
  • 年月日: 2007-12-21
• [学会発表] 触覚センサを利用したユニバーサルロボットハンドによる複数物体の把持 (2007)
  • 著者名/発表者名: 中江竜, 小林太, 小島史男, 他5名
  • 学会等名: 第8回計測自動生後学会システムインデクレーション部門講演会
  • 発表場所: 広島国際大学
  • 年月日: 2007-12-21