センシングデバイスとしてのロボットフィンガ「センシングフィンガ」の開発

• 研究課題/領域番号: 20700161
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 奈良先端科学技術大学院大学
• 研究代表者: 栗田 雄一 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助教 (80403591)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2009
• 研究課題ステータス: 完了 (2009年度)
• 配分額: 4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円); 2009年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円); 2008年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
• キーワード: センシングデバイス / 持ちやすさ評価 / ロボットハンド / 腱骨格モデル / センシングマネキン / 腱張力

研究概要

多数のセンサが埋め込まれた「センシングマネキン」および「センシングフィンガ」試作機を開発し,実験の結果から腱張力が人の感じる持ちやすさを定量評価する指標として有効であることを発見した.また拇指と示指の腱骨格モデルを構築し,腱張力を推定できるシミュレータを開発し,腱張力推定に基づく持ちやすさ評価指標を提案した.実験の結果,提案指標が人のアンケート結果とよく一致することを確認した.

研究成果

• [雑誌論文] 腱骨格モデルを用いたつまみやすさの生体力学的解析 (2010)
  • 著者名/発表者名: 池田篤俊, 栗田雄一, 小笠原司
  • 雑誌名: 日本ロボット学会論文誌 28巻 ページ: 191-199
  • NAID: 10026090448
  • 査読あり
• [雑誌論文] 腱骨格モデルを用いたつまみやすさの生体力学的解析 (2010)
  • 著者名/発表者名: 池田篤俊, 栗田雄一, 小笠原司
  • 雑誌名: 日本ロボット学会論文誌 28 ページ: 191-199
  • NAID: 10026090448
  • 査読あり
• [学会発表] 筋余裕推定に基づく製品の使いやすさ定量評価 (2010)
  • 著者名/発表者名: 池田篤俊, 栗田雄一, 小笠原司
  • 学会等名: 第15回ロボティクス・シンポジア
  • 発表場所: 奈良
• [学会発表] 筋余裕推定に基づく製品の使いやすさ定量評価 (2010)
  • 著者名/発表者名: 池田篤俊
  • 学会等名: 第15回ロボティクスシンポジア
  • 発表場所: 奈良
• [学会発表] 持ちやすさ定量櫛のための腱張力センシング (2009)
  • 著者名/発表者名: 池田篤俊
  • 学会等名: 第14回ロボティクス・シンポジア
  • 発表場所: 北海道
  • 年月日: 2009-03-17
• [学会発表] 音情報を用いたロボットハンドによるタスク達成判別および水量推定 (2009)
  • 著者名/発表者名: 栗田雄一, 池田篤俊, 祖父江厚志, 小笠原司
  • 学会等名: 人工知能学会aiチャレンジ研究会
  • 発表場所: 神奈川
• [学会発表] Human-sized Anthropomorphic Robot Hand with Detachable Mechanism at the Wrist (2009)
  • 著者名/発表者名: Yuichi Kurita, Yasuhiro Ono, Atsutoshi Ikeda, Tsukasa Ogasawara
  • 学会等名: 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • 発表場所: St Louis USA
• [学会発表] A Tendon Skeletal Finger Model for Evaluation of Pinching Effort (2009)
  • 著者名/発表者名: Atsutoshi Ikeda, Yuichi Kurita, Tsukasa Ogasawara
  • 学会等名: 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • 発表場所: St Louis USA
• [学会発表] Biomechanical Analysis of Subjective Pinching Effort Based on Tendon-Skeletal Model (2009)
  • 著者名/発表者名: Yuichi Kurita, Takehiro Onoue, Atsutoshi Ikeda, Tsukasa Ogasawara
  • 学会等名: The 31st Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society
  • 発表場所: Minnesota USA
• [学会発表] グラスハープの音響特性を利用したはじき動作による水量推定 (2009)
  • 著者名/発表者名: 栗田雄一, 祖父江厚志, 池田篤俊, 小笠原司
  • 学会等名: 第27回ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 神奈川
• [学会発表] 主観的なつまみやすさ評価における姿勢の影響 (2009)
  • 著者名/発表者名: 池田篤俊, 尾上豪啓, 栗田雄一, 小笠原司
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2009
  • 発表場所: 福岡
• [学会発表] 手首での着脱機構を持つ人間サイズの多指ロボットハンドの開発 (2009)
  • 著者名/発表者名: 栗田雄一, 小野泰寛, 池田篤俊, 小笠原司
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2009
  • 発表場所: 福岡
• [学会発表] Pinching Facility Evaluation by a Tendon-Driven Robot Hand (2009)
  • 著者名/発表者名: Atsutoshi Ikeda, Yuichi Kurita, Tsukasa Ogasawara
  • 学会等名: 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation
  • 発表場所: JAPAN, KOBE
• [学会発表] 持ちやすさ定量評価のための腱張力センシング (2009)
  • 著者名/発表者名: 池田篤俊, 栗田雄一, 小笠原司
  • 学会等名: 第14回ロボティクス・シンポジア
  • 発表場所: 北海道
• [学会発表] Human-sized Anthropomorphic Robot Hand with Detachable Mechanism at the Wrist (2009)
  • 著者名/発表者名: Yuichi Kurita
  • 学会等名: 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • 発表場所: St.Louis, MO, USA
• [学会発表] A Tendon Skeletal Finger Model for Evaluation of Pinching Effort (2009)
  • 著者名/発表者名: Atsutoshi Ikeda
  • 学会等名: 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • 発表場所: St.Louis, MO, USA
• [学会発表] Biomechanical Analysis of Subjective Pinching Effort Based on Tendon-Skeletal Mode (2009)
  • 著者名/発表者名: Yuichi Kurita
  • 学会等名: The 31st Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society
  • 発表場所: Minnesota, USA
• [学会発表] Pinching Facility Evaluation by a Tendon-Driven Robot Hand (2009)
  • 著者名/発表者名: Atsutoshi Ikeda
  • 学会等名: 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation
  • 発表場所: Kobe, Japan
• [学会発表] 音情報を用いたロボットハンドによるタスク達成判別および水量推定 (2009)
  • 著者名/発表者名: 栗田雄一
  • 学会等名: 第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 東京
• [学会発表] グラスハープの音響特性を利用したはじき動作による水量推定 (2009)
  • 著者名/発表者名: 栗田雄一
  • 学会等名: 第27回ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 横浜
• [学会発表] Pinching motion evaluation using human like sensing device (2008)
  • 著者名/発表者名: Atsutoshi Ikeda
  • 学会等名: the Joint 4th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 9th International Symposium on advanced Intelligent Systems
  • 発表場所: 名古屋
  • 年月日: 2008-09-19
• [学会発表] Pinching motion evaluation using human like sensing device (2008)
  • 著者名/発表者名: Atsutoshi Ikeda, Yuichi Kurita, Tsukasa Ogasawara
  • 学会等名: The Joint 4th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 9th International Symposium on advanced Intelligent Systems
  • 発表場所: Nagoya JAPAN
  • 年月日: 2008-09-09
• [学会発表] つまみやすさの定量化に向けた区ボットハンドによるピンチング計測 (2008)
  • 著者名/発表者名: 池田篤俊
  • 学会等名: 第26回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 神戸
  • 年月日: 2008-09-09
• [学会発表] 手首で着脱可能な多指ロボットハンドの開発 (2008)
  • 著者名/発表者名: 小野泰寛, 池田篤俊, 栗田雄一, 小笠原司
  • 学会等名: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会2008講演論文集
  • 発表場所: 岐阜
• [学会発表] つまみやすさの定量化に向けたロボットハンドによるピンチング計測 (2008)
  • 著者名/発表者名: 池田篤俊, 栗田雄一, 小笠原司
  • 学会等名: 第26回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 兵庫
• [備考] -研究紹介ウェブサイト(持ちやすさの生体力学的解析)
  • URL: http://robotics.naist.jp/research/Pinching_analysis/pinchinganalysis.html
• [備考] ○人間サイズのロボットハンドNAIST-Hand 2
  • URL: http://robotics.naist.jp/research/NAIST-Hand2/NAIST-Hand2.html
• [備考] ○持ちやすさの生体力学的解析
  • URL: http://robotics.naist.jp/research/Pinching_analysis/pinchinganalysis.html
• [備考]
  • URL: http://robotics.naist.jp/research/Pinching_analysis/pinchinganalysis.html
• [産業財産権] 感性・技能評価方法および評価システム (2010)
  • 発明者名: 栗田雄一, 池田篤俊, 小笠原司
  • 権利者名: 奈良先端科学技術大学院大学
  • 産業財産権番号: 2010-001597
  • 出願年月日: 2010-01-06
• [産業財産権] ロボットハンド (2008)
  • 発明者名: 栗田雄一, 小野泰寛, 池田篤俊, 小笠原司
  • 権利者名: 奈良先端科学技術大学院大学
  • 産業財産権番号: 2008-308303
  • 出願年月日: 2008-12-03
• [産業財産権] ロボットハンド (2008)
  • 発明者名: 栗田雄一
  • 権利者名: 奈良先端科学技術大学院大学
  • 産業財産権番号: 2008-308303
  • 出願年月日: 2008-12-03