| 研究課題/領域番号 |
21240056
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| 研究種目 |
基盤研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
医用システム
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| 研究機関 | 九州大学 |
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研究代表者 |
橋爪 誠 九州大学, 大学院・医学研究院, 教授 (90198664)
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| 研究分担者 |
高西 淳夫 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (50179462)
藤江 正克 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (20339716)
森 健策 名古屋大学, 情報科学研究科, 教授 (10293664)
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| 研究期間 (年度) |
2009 – 2011
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| 研究課題ステータス |
完了 (2011年度)
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| 配分額 *注記 |
45,500千円 (直接経費: 35,000千円、間接経費: 10,500千円)
2011年度: 12,740千円 (直接経費: 9,800千円、間接経費: 2,940千円)
2010年度: 12,740千円 (直接経費: 9,800千円、間接経費: 2,940千円)
2009年度: 20,020千円 (直接経費: 15,400千円、間接経費: 4,620千円)
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| キーワード | 医療・福祉 / 低侵襲治療 / 内視鏡診断 / 手術ロボット / 外科 |
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| 研究概要 |
本研究の目的は半自律型駆動機構と微細マニピュレーション機能およびCAD連携機能を備える内視鏡ロボットの開発および実用化を行うことである.目的を遂行するために4つの項目に分け研究開発を行なった。(1)半自律型駆動機構の開発において,大腸内視鏡検査における腸管短縮手技を支援するマニピュレータの開発に成功した.(2)微細マニピュレーション機能の開発では,単孔式内視鏡下手術における術中の視点・視野の操作が可能な能動内視鏡マニピュレータを作成した.(3)CAD/ナビゲーション連携機能の開発では, CT画像を用いた自動診断システムを構築し,(4)トレーニング/評価システムの構築を目的に,当施設における内視鏡外科トレーニングでの受講者のトレーニングデータを効率よく収集可能なシステムを構築した.今後の継続研究にてこれらの技術精度をさらに向上させると共に,これらの技術を統合していく予定である.
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