人工マトリクス・スキンと階層型情報処理モデルによる 触覚知覚に関する研究

• 研究課題/領域番号: 23700226
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 神戸大学
• 研究代表者: 中本 裕之 神戸大学, 大学院・システム情報学研究科, システム科学専攻・助教 (30470256)
• 研究期間 (年度): 2011 – 2012
• 研究課題ステータス: 完了 (2012年度)
• 配分額: 4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円); 2012年度: 2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円); 2011年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
• キーワード: センシングデバイス・システム / 人工スキン / 触覚情報処理 / 触覚センサ / 計測 / 触感評価 / 国際研究者交流 / 多国籍 / スキンセンサ

研究概要

人間の皮膚と同様に柔軟かつ順応特性の異なる2種の受容器をもち、多様な触覚知覚を同時に可能とする人工スキンの研究開発を実施した。接触の検出原理として磁気を用いることで、高感度で頑強な構造の人工スキンを実現した。階層型情報処理モデルによって、粗さ感などの触感テクスチャの評価や産業用ロボットの手先であるグリッパへの応用などを検討し、提案する人工スキンの有用性を検証した。

研究成果

• [雑誌論文] Performance Evaluation of Magnetic Type Tactile Sensor (2012)
  • 著者名/発表者名: NAKAMOTO Hiroyuki, GOKA Masanori, TAKENAWA Satoru, KIDA Yasuaki
  • 雑誌名: Studies in Applied Electromagnetic and Mechanics 巻: Vol. 36 ページ: 247-254
  • 査読あり
• [雑誌論文] Displacement and Force Measurement, Vibration Detection by Magnetic Type Tactile Sensor (2012)
  • 著者名/発表者名: NAKAMOTO Hiroyuki, TAKENAWA Satoru
  • 雑誌名: Studies in Applied Electromagnetics and Mechanics 巻: Vol. 37 ページ: 196-210
  • 査読あり
• [雑誌論文] Structure and Fundamental Evaluation of Magnetic Type Tactile Sensor (2012)
  • 著者名/発表者名: NAKAMOTO Hiroyuki, TAKENAWA Satoru, KIDA Yasuaki
  • 雑誌名: International Journal of Applied Electromagnetics and Mechanics 巻: Vol. 39 ページ: 1021-1026
  • 査読あり
• [雑誌論文] Structure and Fundamental Evaluation of Magnetic Type Tactile Sensor (2012)
  • 著者名/発表者名: NAKAMOTO Hiroyuki, TAKENAWA Tatoru, KIDA Yasuaki
  • 雑誌名: International Journal of Applied Electromagnetics and Mechanics 巻: 39 ページ: 1021-1026
  • 査読あり
• [雑誌論文] Performance Evaluation of Magnetic Type Tactile Sensor (2012)
  • 著者名/発表者名: Hiroyuki Nakamoto, Masanori Goka, Satoru Takenawa and Yasuaki Kida
  • 雑誌名: Electromagnetic Nondestructive Evaluation 巻: 36 ページ: 247-254
  • 査読あり
• [学会発表] ガウス・ニュートン法を用いた磁気式触覚センサの変位及び回転の推定、若林岳人 (2012)
  • 著者名/発表者名: 中本裕之、小林太、小島史男
  • 学会等名: 計測自動制御学会第13回システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 福岡国際会議場
• [学会発表] 内部磁石の回転を考慮したGMR触覚センサによる接触力計測 (2012)
  • 著者名/発表者名: 黒田賢、武縄悟、中本裕之
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会 2012
  • 発表場所: 浜松アクトシティ
• [学会発表] Hysteresis Characteristic and Repeat Accuracy of Magnetic Type Tactile Sensor (2012)
  • 著者名/発表者名: NAKAMOTO Hiroyuki, TAKENAWA Satoru
  • 学会等名: The 17th International Workshop On Electromagnetic Nondestructive Evaluation
  • 発表場所: Windsor Atlantica Hotel, Brazil
• [学会発表] 磁気式触覚センサのヒステリシスと再現性の評価 (2012)
  • 著者名/発表者名: 中本裕之、武縄悟
  • 学会等名: 第56回システム制御情報学会研究発表講演会
  • 発表場所: 京都テルサ
• [学会発表] 磁気式触覚センサのヒステリシスと再現性の評価 (2012)
  • 著者名/発表者名: 中本裕之, 武縄悟
  • 学会等名: 第56回システム制御情報学会研究発表講演会
  • 発表場所: 京都、京都テルサ
• [学会発表] ガウス・ニュートン法を用いた磁気式触覚センサの変位及び回転の推定 (2012)
  • 著者名/発表者名: 若林岳人, 中本裕之, 小林太, 小島史男
  • 学会等名: 計測自動制御学会第13回システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 福岡、福岡国際会議場
• [学会発表] Hysteresis Characteristic and Repeat Accuracy of Magnetic Type Tactile Sensor (2012)
  • 著者名/発表者名: Hiroyuki NAKAMOTO, Satoru TAKENAWA
  • 学会等名: The 17th International Workshop On Electromagnetic Nondestructive Evaluation
  • 発表場所: RIO DE JANEIRO, Brazil, Windsor Atlantica Hotel
• [学会発表] Displacement and force measurement, slip detection by magnetic type tactile sensor (2011)
  • 著者名/発表者名: NAKAMOTO Hiroyuki, TAKENAWA Satoru
  • 学会等名: International Workshop on Simulation and Modeling related to Computational Science and Robotics Technology
  • 発表場所: 神戸大学
• [学会発表] 磁気式触覚センサの構造と基礎的評価 (2011)
  • 著者名/発表者名: 中本裕之、武縄悟、小林太、小島史男
  • 学会等名: 平成 23 年度日本設備管理学会秋季研究発表大会/第3回検査・評価・保全に関する連携講演会
  • 発表場所: 大阪府立大学
• [学会発表] 磁気式触覚センサ内部の永久磁石の回転角 (2011)
  • 著者名/発表者名: 黒田賢、武縄悟、中本裕之
  • 学会等名: 第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 京都大学
• [学会発表] Structure and Fundamental Evaluation of Magnetic Type Tactile Sensor (2011)
  • 著者名/発表者名: NAKAMOTO Hiroyuki, TAKENAWA Satoru, KIDA Yasuaki
  • 学会等名: 15th International Symposium on Applied Electromagnetics and Mechanics
  • 発表場所: Royal Continental Hotel, Italy
• [学会発表] Development of Tactile Sensor using Magnetic Elements (2011)
  • 著者名/発表者名: NAKAMOTO Hiroyuki, TAKENAWA Satoru, KIDA Yasuaki
  • 学会等名: 2011 IEEE Workshop on Robotic Intelligence in Informationally Structured Space
  • 発表場所: Universite Denis Diderot, France
• [学会発表] 磁気式触覚センサの構造と基礎的評価 (2011)
  • 著者名/発表者名: 中本裕之, 武縄悟, 小林太, 小島史男
  • 学会等名: 平成23年度日本設備管理学会秋季研究発表大会／第3回検査・評価・保全に関する連携講演会
  • 発表場所: 大阪市立大学
• [学会発表] Structure and Fundamental Evaluation of Magnetic Type Tactile Sensor (2011)
  • 著者名/発表者名: Hiroyuki Nakamoto, Satoru Takenawa and Yasuaki Kida
  • 学会等名: 15th International Symposium on Applied Electromagnetics and Mechanics
  • 発表場所: Royal Continental hotel, Napoli, Italy
• [学会発表] Displacement and Force Measurement, Slip Detection by Magnetic type Tactile Sensor (2011)
  • 著者名/発表者名: Hiroyuki Nakamoto, Satoru Takenawa
  • 学会等名: International Workshop on Simulation and Modeling related to Computational Science and Robotics Technology
  • 発表場所: Kobe University
• [図書] Studies in Applied Electromagnetics and Mechanics, No. 37, Simulation and modeling related to computational science and robotics technology (2012)
  • 著者名/発表者名: KOJIMA Fumio, KOBAYASHI Futoshi, NAKAMOTO Hiroyuki(Editors)
  • 出版者: IOS Press
• [備考]
  • URL: http://www.kojimalab.com/