| 研究課題/領域番号 |
23760230
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 神戸大学 |
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研究代表者 |
浦久保 孝光 神戸大学, 大学院システム情報学研究科, 助教 (10335424)
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| 研究期間 (年度) |
2011 – 2013
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| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
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| 配分額 *注記 |
3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円)
2013年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2012年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2011年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
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| キーワード | ロボティクス / 機構学 / 動力学 / 特異姿勢 / 最適運動計画 / 機械力学 |
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| 研究概要 |
ロボットアームの特異姿勢は，従来のロボット運動制御においては避けられる傾向が強い．本研究では，ロボットアームによるある種の作業に対しては，特異姿勢を用いて作業を遂行することにより，必要な関節トルクを低減することが可能であることを明らかにした．
作業遂行のための最適運動を数値最適化によって求め，この運動に見られる特異姿勢の動力学的性質を解析により明らかにした．さらに，得られた最適軌道により実際のロボットにおいても特異姿勢を用いた省トルク化が達成されることを実機実験により明らかにした．
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