| 研究課題/領域番号 |
24560293
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 神戸大学 |
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研究代表者 |
小林 太 神戸大学, システム情報学研究科, 准教授 (50314042)
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| 研究分担者 |
中本 裕之 神戸大学, 大学院システム情報学研究科, 助教 (30470256)
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| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2015-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2014年度)
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| 配分額 *注記 |
5,330千円 (直接経費: 4,100千円、間接経費: 1,230千円)
2014年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2013年度: 2,990千円 (直接経費: 2,300千円、間接経費: 690千円)
2012年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
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| キーワード | ロボットハンド / 遠隔操作 / 把持感覚提示 / 反力提示 / 視覚提示 / 拡張現実感技術 / ヘッドマウントディスプレイ / モーションキャプチャ / ヘッドマウントディプレイ / 作業反力提示 |
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| 研究成果の概要 |
本研究は、ハンド/アームロボットの遠隔操作において、操作者に操作感覚を提示するシステムを構築することを目的とし、ロボットハンドにおける把持力を人間の手指に直接提示するだけではなく、あたかも自身の手で把持物体を把持しているように視覚的に仮想物体を提示した。本目的を達成するため，具体的な研究項目として，①作業反力提示装置の開発、②拡張現実感技術を用いた把持物体提示装置の開発、③システム統合化、を実施した。ハンド/アームロボットの遠隔操作において、把持感覚提示装置により提示が有効であるか、比較実験を行った所、力覚と視覚を提示することにより、物体を掴んだ感覚を操作者へと与えることが可能となった。
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