不確かな環境におけるマルチロボットの協調的作業計画

• 研究課題/領域番号: 26870258
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 制御・システム工学; 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 神戸大学 (2016); 名古屋大学 (2014-2015)
• 研究代表者: 田崎 勇一 神戸大学, 工学研究科, 准教授 (10547433)
• 研究協力者: 高島 航一 ; 亀井 理央 ; 藤 紘至 ; 項 警宇
• 研究期間 (年度): 2014-04-01 – 2017-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2016年度)
• 配分額: 3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円); 2016年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円); 2015年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円); 2014年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
• キーワード: マルチロボット / 行動計画 / 不確かさ

研究成果の概要

本研究では不確かさを持つ環境においてマルチロボットのチームが協調的に作業を遂行するための計画手法の開発を行った．従来，作業環境に関する情報の不確かさは所与のものとされ，そのもとで保守的な作業計画が行われてきた．本研究ではロボットが積極的な観測行為によって作業環境の情報を収集し，チーム間で共有する仕組みを考え，観測行動や情報共有のために支払うべきコストとその潜在的メリットを考慮したマルチロボットの作業計画手法を開発した．本研究の成果により，屋外作業ロボットの運用における操作者の負担の軽減や，被災地の救援などの大規模なオペレーションにおけるマルチロボットの合理的な運用へ向けた前進が得られた．

研究成果

• [雑誌論文] Multi-Resolution State Roadmap Method for Trajectory Planning (2016)
  • 著者名/発表者名: Yuichi Tazaki, Jingyu Xiang, Tatsuya Suzuki, Blaine Levedahl
  • 雑誌名: IEICE TRANSACTIONS on Fundamentals of Electronics, Communications and Computer Sciences 巻: Vol.E99-A, No.5 ページ: 954-962
  • NAID: 130005148600
  • 査読あり
• [雑誌論文] Multi-resolution State Roadmap Method for Trajectory Planning (2016)
  • 著者名/発表者名: Y. Tazaki, J. Xiang, T. Suzuki, and B. Levedahl
  • 雑誌名: IEICE Transactions on Fundamentals 巻: E99-A
  • NAID: 130005148600
  • 査読あり
• [雑誌論文] Constraint-Based Prioritized Trajectory Planning for Multibody Systems (2014)
  • 著者名/発表者名: Yuichi Tazaki, Tatsuya Suzuki
  • 雑誌名: IEEE Transactions on Robotics 巻: 30 号: 5 ページ: 1227-1234
  • DOI: 10.1109/tro.2014.2320794
  • 査読あり
• [学会発表] 相互観測における情報利得に基づいたマルチロボットの協調ポジショニングとナビゲーション (2015)
  • 著者名/発表者名: 高島航一, 田崎勇一, 鈴木達也
  • 学会等名: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 名古屋
  • 年月日: 2015-12-14
• [学会発表] 二足ロボットの重心軌道と着地パターンの同時生成による実時間歩行制御 (2015)
  • 著者名/発表者名: 後藤光太, 田崎勇一, 鈴木達也
  • 学会等名: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 名古屋
  • 年月日: 2015-12-14
• [学会発表] 実時間軌道計画による多方向の外乱に対する二足ロボットの転倒回避 (2015)
  • 著者名/発表者名: 小椎尾侑多，後藤光太，田崎勇一，鈴木達也
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 京都
  • 年月日: 2015-05-17
• [学会発表] 環境のトポロジー変化に対してロバストな自律移動ロボットのナビゲーション (2015)
  • 著者名/発表者名: 亀井理央，田崎勇一，鈴木達也
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 京都
  • 年月日: 2015-05-17
• [学会発表] 不確かな環境におけるマルチエージェントのスケジューリング (2014)
  • 著者名/発表者名: 田崎勇一
  • 学会等名: 日本鉄鋼協会 計測・制御・システム工学部会シンポジウム
  • 発表場所: 倉敷
  • 年月日: 2014-11-25
  • 招待講演
• [学会発表] Multi-Robot Scheduling and Trajectory Planning Using State Roadmap (2014)
  • 著者名/発表者名: Yuichi Tazaki, Tatsuya Suzuki
  • 学会等名: SICE Annual Conference
  • 発表場所: Hokkaido, Japan
  • 年月日: 2014-09-09 – 2014-09-12
• [学会発表] Trajectory Planning for Automated Parking Using Multi-Resolution State Roadmap Considering Non-Holonomic Constraints (2014)
  • 著者名/発表者名: H.Fuji, Y.Tazaki, J.Xiang, B.Levedahl, T.Suzuki
  • 学会等名: IEEE Intelligent Vehicles Symposium
  • 発表場所: Dearborn, Michigan, USA
  • 年月日: 2014-06-08 – 2014-06-11
• [学会発表] マルチロボットの位置の不確かさを考慮したフォーメーション制御 (2014)
  • 著者名/発表者名: 高島航一, 田崎勇一, 鈴木達也
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2014
  • 発表場所: 富山
  • 年月日: 2014-05-25 – 2014-05-29
• [学会発表] 接触遷移グラフを用いたロボットアームの搬送作業のタスクスケジューリング (2014)
  • 著者名/発表者名: 石井雅人, 田崎勇一, 鈴木達也
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2014
  • 発表場所: 富山
  • 年月日: 2014-05-25 – 2014-05-29
• [備考] Yuichi Tazaki's Web Page
  • URL: http://www2.kobe-u.ac.jp/~tazaki/
• [備考] Yuichi Tazaki's Web Page