KAKEN — 研究課題をさがす | 研究者番号: 10282956

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検索結果: 8件 / 研究者番号: 10282956

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1. 回転可能な胸部支持パッドを有するトレッドミル型歩行リハビリテーション機器の開発

研究課題

研究種目	基盤研究(C)
審査区分	小区分90150:医療福祉工学関連
研究機関	近畿大学
研究代表者	黄健近畿大学, 工学部, 教授
研究期間 (年度)	2021-04-01 – 2024-03-31完了
キーワード	歩行訓練 / 歩行支援 / 歩行計測 / 歩行リハビリテーション / 歩行リハビリテーション機器 / 歩行アシスト / 歩行評価
研究開始時の研究の概要	脳卒中や脊髄損傷患者の歩行訓練機器のほとんどは利用者の下肢部に注目し、下肢部だけの反復運動を行うものである。しかしながら、人間の歩行運動は上半身と下肢部とのバランスを取りながらリズム的な連動によって成り立っており、この観点から、下肢部だけの反復運動を行う従来の方法は自立歩行をめざす訓練手法として十分 ...
研究実績の概要	脳卒中患者のリハビリテーションとしてトレッドミルによる歩行訓練を行うという手法は臨床的に広く用いられてきたが、現行の歩行訓練機器のほとんどは利用者下肢部に注目し、下肢部の反復強制運動を行うものである。一方、申請者らはこれまでに１自由度回転機構付きの胸部支持パッドを有する歩行車を試作し、歩行運動の特徴 ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (2件うち国際共著 2件、査読あり 2件、オープンアクセス 2件) 学会発表 (11件うち国際学会 3件)

2. 歩行意欲を促進できる駆動型胸部支持パッドを有する歩行車の開発と補助効果の評価

研究課題

研究種目	基盤研究(C)
審査区分	小区分90150:医療福祉工学関連
研究機関	近畿大学
研究代表者	黄健近畿大学, 工学部, 教授
研究期間 (年度)	2018-04-01 – 2021-03-31完了
キーワード	歩行支援機器 / 歩行リハビリテーション機器 / 歩行車 / 歩行アシスト / 歩行アシスト機器 / リハビリテーションロボット / 福祉支援機器 / 自立歩行 / 歩行評価
研究成果の概要	本研究では、利用者の歩行意欲を能動的に促進できる駆動型胸部支持パッドを有する歩行車の開発を行った。試作した歩行車では、身長180cm、体重100kgまでの利用者を想定して設計されており、支持パッドに力センサ4個を取り付けることで体重による圧力を計測できる。また、駆動モータの制御系とセンサ計測系を連動 ...

この課題の研究成果物	学会発表 (14件うち国際学会 2件、招待講演 1件)

3. 視覚と触知覚の錯覚現象のメカニズムの解明及び人間上肢運動に及ぼす影響の基礎検討

研究課題

研究種目	基盤研究(C)
研究分野	感性情報学・ソフトコンピューティング
研究機関	近畿大学
研究代表者	黄健近畿大学, 工学部, 准教授
研究期間 (年度)	2009 – 2011完了
キーワード	感性情報 / 上肢運動 / 視覚と上肢運動 / 力感覚と上肢運動 / 運動の冗長性 / ハプティックデイバイス / 力感覚と触覚 / ダイナミックタッチ / 運動性感覚 / 重さの知覚 / 身体運動 / ハプティックデバイス / 錯覚
研究概要	本研究では,大きさ重さ錯覚現象に注目し,人間の力感覚の獲得と上肢運動の関連を測定した.錯覚実験から,持上げ運動を行う際に利き手と比べると非利き手の方が錯覚発生率の上昇傾向が確認され,さらに持上げ高さを低くした場合には,錯覚発生率の低下傾向を確認できた.また,実空間での挙錘運動を行い,マグニチュード推 ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (11件うち査読あり 9件) 学会発表 (32件)

4. バーチャルリアリティ技術を活用した力感覚メカニズムの解明と力感覚通信への展開

研究課題

研究種目	基盤研究(B)
研究分野	感性情報学・ソフトコンピューティング
研究機関	横浜国立大学
研究代表者	藪田哲郎 (薮田哲郎) 横浜国立大学, 工学研究院, 教授
研究期間 (年度)	2008 – 2010完了
キーワード	力感覚 / ハプティックインタフェース / コミュニケーション / 触知覚メカニズム / 学習 / 人間計測 / マニピュレータおよびフィンガのアドミタンス / インピーダンス制御 / バーチャルリアリティ
研究概要	本研究は、ハプティックインタフェース(力感覚提示装置)を用いたバーチャルリアリティ技術を活用して、遠隔力感覚通信技術の実現可能性と、人間の力感覚メカニズムの解明を目的としたものである。遠隔力感覚通信技術については、その構成法および制御アルゴリズムを提案し、その基本特性を明らかにした。また、力感覚メカ ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (15件うち査読あり 15件) 学会発表 (9件) 図書 (1件) 備考 (4件)

5. 人間上肢の運動制御における視覚情報と力感覚情報のメカニズムの解明

研究課題

研究種目	基盤研究(C)
研究分野	知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関	近畿大学 (2008) 横浜国立大学 (2007)
研究代表者	黄健近畿大学, 工学部, 准教授
研究期間 (年度)	2007 – 2008完了
キーワード	情報センシング / 感性情報 / 上肢運動 / 視覚と上肢運動 / 力感覚と上肢運動 / 運動の冗長性 / 身体運動 / 運動生成 / 力感覚認知 / 冗長制御 / 知能ロボティクス / 力覚と上肢運動
研究概要	本研究では可操作度による拘束運動での制御手法を提案した。本手法では、アーム部分が協調的に動くことによって指部分の可操作度を目標値以上に制御するため、特異姿勢に強いロバスト性を実現した。また、Miiller-Lyer錯視刺激を与えた場合の上肢運動を測定し、認知上の錯視現象を確認でき、上肢運動にも大きな ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (9件うち査読あり 9件) 学会発表 (26件) 備考 (1件)

6. 人間の力感覚メカニズムの解明と力感覚通信の実現可能性について

研究課題

研究種目	基盤研究(B)
研究分野	感性情報学・ソフトコンピューティング
研究機関	横浜国立大学
研究代表者	藪田哲郎 (薮田哲郎) 横浜国立大学, 大学院・工学研究院, 教授
研究期間 (年度)	2006 – 2007完了
キーワード	力感覚 / ハプティックインタフェース / 錯覚 / コミュニケーション / バーチャルリアリティ / 触知覚メカニズム
研究概要	本研究は、ハプティックインタフェース(力感覚提示装置)を用いたバーチャルリアリティ技術(VR)を活用して、力感覚メカニズムの解明と遠隔力感覚通信の実現可能性について検討したものである。本研究の特徴は、VR技術の特徴を活かして、自然環境では実現できない多様な環境条件を構築が可能なこと、同時に被験者の実 ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (18件うち査読あり 8件) 学会発表 (1件) 備考 (1件)

7. コミュニケーションおよび錯覚現象を対象にした力感覚の基本特性解明

研究課題

研究種目	基盤研究(B)
研究分野	感性情報学・ソフトコンピューティング
研究機関	横浜国立大学
研究代表者	薮田哲郎 (藪田哲郎) 横浜国立大学, 大学院・工学研究院, 教授
研究期間 (年度)	2004 – 2005完了
キーワード	力感覚 / ハフティックインタフェース / 錯覚 / コミュニケーション / バーチャルリアリティ / 触知覚メカニズム / ハプティックインタフェース / 職知覚メカニズム / 触知覚メカニズクム
研究概要	本研究では、ハプティックインタフェース(力感覚提示装置)を用いたバーチャルリアリティ技術(VR)を活用して、力感覚メカニズムの解明を試みたものである。具体的な研究の進展としては、力感覚メカニズム研究用プラットフォームとして、ロボットハンドシステムをベースにしてハプティックインタフェースを構築し、仮想 ...

この課題の研究成果物	雑誌論文 (18件)

8. 並進回転分離形DDロボットの知的協調制御に関する研究

研究課題

研究種目	基盤研究(C)
研究分野	知能機械学・機械システム
研究機関	横浜国立大学
研究代表者	藤堂勇雄横浜国立大学, 工学部, 教授
研究期間 (年度)	1997 – 1998完了
キーワード	計測・制御 / ロボット工学 / メカトロニクス / ダイレクトドライブロボット / 知的制御 / 協調制御 / 視覚フィードバック / 画像処理
研究概要	DDロボットは高精度という大きな特長をもっている.DDモータ自体の質量がきわめて大きいため,6自由度のDDロボットの形状と質量はきわめて大きくなる.このため,すでに藤堂らは並進運動を行う本体(すなわち,並進部)と回転運動を行う3自由度可動作業台(すなわち,回転部)とに分離した並進回転分離形DDロボッ ...