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検索結果: 17件 / 研究者番号: 50294533
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1.
非接触アクティブストロボイメージャが作る物体表面波に潜む機械インピーダンスの正体
研究課題
研究種目
基盤研究(B)
審査区分
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
研究機関
大阪大学
研究代表者
原田 研介
大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 教授
研究期間 (年度)
2022-04-01 – 2025-03-31
交付
キーワード
アクティブセンシング
研究開始時の研究の概要
本研究は,①アクティブストロボイメージャを用いて空気噴流の周波数に対して数Hzずらしたストロボ光を対象物に当てることで表面波を肉眼で視て内部機械インピーダンスを間接的に可視化するとともに表面波を数値データ化すること,②印加力と表面波の変位を時間関数として実験的に取得し,入出力関係から対象物に対して逆
...
2.
オブジェクトピッキングの観点に基づく物品配列パターンと把持動作計画
研究課題
研究種目
基盤研究(B)
研究分野
知能ロボティクス
研究機関
国立研究開発法人産業技術総合研究所
研究代表者
永田 和之
国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 主任研究員
研究期間 (年度)
2017-04-01 – 2021-03-31
完了
キーワード
物品配列
/
物品配列モデル
/
物品配列パターン認識
/
把持戦略
/
オブジェクトピッキング
/
グラスピング
/
ロボットハンド
/
物品配列パターン
/
機械学習
/
AKAZE特徴量
/
把持動作解析
/
主成分分析
/
把持計測
/
物品把持
/
把持計画
研究成果の概要
小規模店舗や物流倉庫など,多くの場面で物品は規則的な配列パターンで置かれている.オブジェクトピッキングにおける把持戦略は物品配列パターンに応じて選択されるが,これまで物品配列パターンに注目した研究はなかった.本研究は,物品配列パターンに注目したオブジェクトピッキングに関するものである.本研究では,ま
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (2件 うち国際共著 1件、査読あり 2件、オープンアクセス 2件) 学会発表 (12件 うち招待講演 1件) 産業財産権 (3件)
3.
複数種類のグリッパを仮定したロボットマニピュレータの作業計画と制御
研究課題
研究種目
基盤研究(B)
研究分野
知能ロボティクス
研究機関
大阪大学
研究代表者
原田 研介
大阪大学, 基礎工学研究科, 教授
研究期間 (年度)
2017-04-01 – 2021-03-31
完了
キーワード
組立作業
/
ハンド
/
グリッパ
/
動作計画
/
組立
/
ロボット
/
自動設計
/
ロボットハンド
/
設計
/
センサ
/
マニピュレーション
/
知能ロボティックス
研究成果の概要
ロボットによる組立作業において、ロボットは部品に応じてグリッパを取り換えながら作業を行うのが普通である。しかしながら、どのような作業においてどのようなグリッパを選択したら良いかは、ロボットシステムを設計するエンジニアの経験と勘に基づいてきた。
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (7件 うち査読あり 7件) 学会発表 (12件 うち国際学会 2件、招待講演 2件)
4.
高度なマニピュレーション作業における失敗からの回復技能の解明
研究課題
研究種目
基盤研究(C)
研究分野
知能ロボティクス
研究機関
国立研究開発法人産業技術総合研究所
研究代表者
中村 晃
国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 主任研究員
研究期間 (年度)
2015-04-01 – 2018-03-31
完了
キーワード
エラーリカバリー
/
リペアロボット
/
メンテナンスロボット
/
マニピュレーション
/
2指ハンド
/
グリッパ
/
プランニング
/
センシング
/
モデリング
研究成果の概要
本研究は、家庭用電気製品のロボットによる修理等で必要とされる非定型の高度なマニピュレーション作業を対象に、作業の階層化とエラーのクラス化を考慮したエラーリカバリー手法を適用することによって、失敗からの回復技能を解明し、作業の信頼性を向上させることを目的とするものである。本研究テーマで導き出されたエラ
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (3件 うち査読あり 3件、オープンアクセス 3件) 学会発表 (3件 うち国際学会 3件)
5.
対象物の柔軟性を考慮した組立作業計画
研究課題
研究種目
基盤研究(B)
研究分野
知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関
独立行政法人産業技術総合研究所
研究代表者
原田 研介
独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 研究グループ長
研究期間 (年度)
2011-04-01 – 2015-03-31
完了
キーワード
産業用ロボット
/
組立作業
/
力制御
/
ロボット
/
知能ロボット
研究成果の概要
本研究では,セル生産をロボット化する場合に問題となる,部品の柔軟性を考慮した組立作業の問題を扱う.ロボットアームによりプラスチックの部品同士を嵌め合せる場合,片方の部品には柔軟性を有する爪(スナップジョイント)が取り付けられている場合があり,嵌め合せるためには,この爪を撓ませる必要がある.本研究では
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (8件 うち査読あり 8件、オープンアクセス 5件) 学会発表 (12件 うち招待講演 1件)
6.
非周期歩容および物体操作を同時に実現する、多点接触を伴う全身運動の計画
研究課題
研究種目
基盤研究(B)
研究分野
知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関
独立行政法人産業技術総合研究所
研究代表者
ケダー アブデラマン
(KHEDDAR Abder / KHEDDAR Abderrahmane)
独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 研究員
研究期間 (年度)
2010 – 2012
完了
キーワード
アニメーション
/
ディジタルヒューマン
/
接触動作計画
/
知能ロボティックス
/
モーションプランニング
研究概要
仮想アバターあるいはロボットが、物体操作と非周期的移動動作とを組み合わせて多点接触動作の統一的な計画手法を構築した。具体的には、ポテンシャル場によって誘導される木グラフ構造探索を用いた接触状態遷移の動作計画と、候補となる接触状態集合の姿勢および接触状態間を結ぶ運動の最適化との、2つの動作生成手法に基
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (9件 うち査読あり 9件) 学会発表 (19件 うち招待講演 3件) 備考 (1件)
7.
多重時空間スケールで適応する多自由度ロボットのノンストップ運動計画
研究課題
研究種目
基盤研究(B)
研究分野
知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関
独立行政法人産業技術総合研究所
研究代表者
吉田 英一
独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 連携研究体長
研究期間 (年度)
2009 – 2011
完了
キーワード
知能ロボティックス
/
モーションプランニング
/
多自由度ロボット
/
実時間計画
研究概要
変化する環境に多重時間・空間スケールで多自由度ロボットの動作経路を適応させることが可能な、ノンストップ運動計画システムを確立した。まず、運動を支配する「支配自由度」を有効に利用し、経路の計画と実行を並列に行って環境変化に空間的に適応させる機能を実現した。次に、巨視的な時間計画と微視的な軌道変形を用い
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (8件 うち査読あり 8件) 学会発表 (4件)
8.
ヒューマノイドによる全身を使った器用な物体の把持と操作の実現
研究課題
研究種目
基盤研究(B)
研究分野
知能機械学・機械システム
研究機関
独立行政法人産業技術総合研究所
研究代表者
有隅 仁
独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員
研究期間 (年度)
2005 – 2007
完了
キーワード
ヒューマノイドロボット
/
ダイナミクス
/
全身マニピュレーション
/
リフティング
/
インパクト
/
最適化法
/
動力学シミュレーション
/
ダイナミックマニビュレーシ
/
全身運動
/
ダイナミックマニピュレーシ
/
撃心
研究概要
本年度は、ヒューマノイドロボットの全身運動により対象物を動的に移動させて把持状態を遷移させるための運動計画法ならびに制御手法を明らかにし、実機によりその動作を実現した。具体的には、物体の把持状態を変える動作として、環境に接しながら重量物を把持する状態からロボットのみの接触による物体把持状態へ変えて動
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (8件 うち査読あり 2件) 学会発表 (9件) 産業財産権 (1件)
9.
把握を利用したヒューマノイドによる移動機能の実現
研究課題
研究種目
基盤研究(B)
研究分野
知能機械学・機械システム
研究機関
独立行政法人産業技術総合研究所
研究代表者
原田 研介
独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員
研究期間 (年度)
2004 – 2006
完了
キーワード
ヒューマノイド
/
把握
/
安定性
/
ZMP
/
ヒューマノイドロボット
研究概要
本研究においては,ヒューマノイドロボットのハンドを利用した移動機能について研究した.ハンドが対象物に接触したり,対象物を把握することで,ロボットが転倒する危険性を減少させることが出来る.この性質を利用したヒューマノイドロボットの移動機能を実現した.平成16年度は,理論解析として,ハンドによる把持とロ
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (37件) 図書 (1件) 産業財産権 (1件)
10.
注視情報の伝達に基づくコミュニケーション支援空間の構築
研究課題
研究種目
基盤研究(B)
研究分野
知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関
奈良先端科学技術大学院大学
研究代表者
松本 吉央
奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助教授
研究期間 (年度)
2004 – 2006
完了
キーワード
ロボット
/
顔・視線計測
/
注視
/
画像処理
/
状態推定
/
コミュニケーション
/
支援
/
遠隔講義
/
注視点
/
計測
/
画像
/
視線
/
推定
研究概要
1.複数人の計測システムの構築
この課題の研究成果物
雑誌論文 (28件) 産業財産権 (3件)
11.
複数対象物のPosition Dependent Grasp
研究課題
研究種目
若手研究(B)
研究分野
知能機械学・機械システム
研究機関
独立行政法人産業技術総合研究所
(2002)
広島大学
(2001)
研究代表者
原田 研介
独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 研究員
研究期間 (年度)
2002 – 2003
完了
キーワード
マニピュレーション
/
操り
/
複数対象物
/
把握
/
押し作業
/
実機実験
研究概要
Position Dependent Graspの研究の目標は,床に置かれた複数の対象物をヒトがかき集めて把握する過程において,対象物の配置に応じてヒトが把握戦略を変更することを観察し,それをロボットに適用することである.前年度は,ヒトの動作の観察を行ったが,本年度はこの動作をロボットで実際に実現す
...
この課題の研究成果物
文献書誌 (10件)
12.
人間の筋インピーダンス特性の解析と運動リハビリテーション支援システムへの応用
研究課題
研究種目
基盤研究(C)
研究分野
制御工学
研究機関
広島大学
研究代表者
辻 敏夫
広島大学, 大学院・工学研究科, 教授
研究期間 (年度)
2001 – 2002
完了
キーワード
運動制御
/
インピーダンス
/
トレーニング
/
バーチャルリアリティ
/
リハビリテーション
/
インピーダンス知覚
/
人工現実感
/
ロボット
/
小脳疾患
/
インピーダンス トレーニング
/
脊髄反射系
研究概要
本研究では,人間の筋運動系のインピーダンス特性を実験的に解析しそのモデル化を行うとともに,筋インピーダンス特性を考慮した新しい運動リハビリテーション支援システムを開発した.主要な研究結果は以下のとおりである.
...
この課題の研究成果物
文献書誌 (19件)
13.
摩擦フリーTracing型人工能動触角
研究課題
研究種目
基盤研究(C)
研究分野
知能機械学・機械システム
研究機関
広島大学
研究代表者
金子 真
広島大学, 大学院・工学研究科, 教授
研究期間 (年度)
2000 – 2001
完了
キーワード
触覚センサ
/
Whiskerセンサ
/
アクティブアンテナ
/
表面形状検出
/
触角センサ
/
トレーシングセンサ
/
トレースセンサ
/
トルクセンサ
/
形状センシング
/
能動センシング
/
能動触角
/
弾性棒
研究概要
なぞり動作によって表面形状がセンシング可能な摩擦フリーTracing型人工能動触角を提案した.以下に研究成果を箇条書きにまとめる.
この課題の研究成果物
文献書誌 (25件)
14.
多指ロボットハンドによる複数対象物の操り
研究課題
研究種目
奨励研究(A)
研究分野
知能機械学・機械システム
研究機関
広島大学
研究代表者
原田 研介
広島大学, 工学部, 助手
研究期間 (年度)
1999 – 2000
完了
キーワード
ロボットハンド
/
把持
/
操り
/
複数対象物
/
指先把握
/
包み込み把握
/
Force Closure
研究概要
・複数対象物をロボットハンドの先端リンクにより操る研究に関して,前年度は対象物の運動が接触する他の対象物により拘束を受けること(対象物の運動拘束),ならびに,対象物同士の接触点に生じる接触力が指力に依存して決定されること(接触力の従属性)を示した.それに対して,本年度は運動拘束と接触力の従属性を考慮
...
この課題の研究成果物
文献書誌 (13件)
15.
筋運動系の可変インピーダンス特性の解析と電動義手制御への応用
研究課題
研究種目
基盤研究(C)
研究分野
制御工学
研究機関
広島大学
研究代表者
辻 敏夫
広島大学, 工学部, 助教授
研究期間 (年度)
1999 – 2000
完了
キーワード
運動制御
/
インピーダンス
/
ロボット
/
義手
/
筋モデル
研究概要
本研究では,人間の筋運動系のインピーダンス特性を実験的に解析しそのモデル化を行うとともに,人間のインピーダンス特性を取り込んだ新しい電動義手制御法を開発した.主要な結果は以下の通りである.
...
この課題の研究成果物
文献書誌 (20件)
16.
筋電制御型インタフェースに基づく障害者支援システムの開発
研究課題
研究種目
基盤研究(B)
研究分野
制御工学
研究機関
広島大学
研究代表者
辻 敏夫
広島大学, 大学院・工学研究科, 教授
研究期間 (年度)
1999 – 2002
完了
キーワード
支援システム
/
ロボット
/
EMG
/
ニューラルネット
/
食事支援
/
インターフェース
/
障害者
/
筋電位
/
インタフェース
/
義手
研究概要
本研究では,障害者を支援するためのインタフェース装置とその装置を使って制御可能な生活支援マニピュレータから構成される障害者支援システム開発した.その主要な研究結果は以下の通りである.
...
この課題の研究成果物
文献書誌 (44件)
17.
錐状対象物の把握戦略
研究課題
研究種目
基盤研究(C)
研究分野
知能機械学・機械システム
研究機関
広島大学
研究代表者
金子 真
広島大学, 工学部, 教授
研究期間 (年度)
1998 – 1999
完了
キーワード
ロボットハンド
/
握持
/
操り
/
錐状物体
/
把握戦略
/
把持
/
把握
/
アルゴリズム
/
安定性
/
手衡把握
/
多指ロボットハンド
研究概要
本研究に関する研究成果は以下のとおりである.
この課題の研究成果物
文献書誌 (30件)