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検索結果: 3件 / 研究者番号: 80707589
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1.
受動関節を利用した3自由度装置による人の意図する動作の補助
研究課題
研究種目
基盤研究(C)
審査区分
小区分61050:知能ロボティクス関連
研究機関
金沢大学
研究代表者
小塚 裕明
金沢大学, フロンティア工学系, 助教
研究期間 (年度)
2022-04-01 – 2025-03-31
交付
キーワード
機械学習
/
人間機械協調
研究開始時の研究の概要
本研究では食事支援等を対象とし,人の手先動作を補助するロボットと制御方法を開発する.食事動作では,人の意思により手先の動作方向が逐次変わるため,機械学習を用い,動作を学習して手先の軌跡を予測し,これを人の意図する方向とみなして目標軌跡とし,申請者らがこれまで提案してきた動作補助装置を改善して用いるこ
...
研究実績の概要
本研究では,事故や高齢などが原因で手先や前腕を動かす動作が不自由な患者の動作を支援するために,受動関節を用いて人の動作を検知し,人の動作と協調して補助を行う,パラレル形スキルアシストアームを開発してきた.同装置では,3つあるアクチュエータのうち1つは励磁を切ることで受動関節状態として人の動作を検知し
...
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
2.
受動要素を用いた安全な動作補助を実現する3自由度食事支援装置の開発
研究課題
研究種目
若手研究
審査区分
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
研究機関
金沢大学
研究代表者
小塚 裕明
金沢大学, フロンティア工学系, 助教
研究期間 (年度)
2018-04-01 – 2020-03-31
完了
キーワード
動作補助
/
受動関節
/
位置制御
/
軌跡補助
/
食事支援
/
ロボットアーム
研究成果の概要
本研究では,人が自由に前腕の変位を与えて操作し,空間内で人の前腕の位置を補助する5自由度の動作補助装置を開発した.同補助装置では,受動関節を機構内に設置している.人が前腕に変位を与えると受動関節が回転し,機構が変位することで,前腕の変位を検知する.同変位に応じて駆動関節で位置を補正することで,空間上
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (1件 うち国際共著 1件、査読あり 1件、オープンアクセス 1件)
3.
路面摩擦係数の安定した測定が可能なインテリジェントタイヤおよび走行模擬装置の開発
研究課題
研究種目
基盤研究(B)
研究分野
設計工学・機械機能要素・トライボロジー
研究機関
金沢大学
研究代表者
立矢 宏
金沢大学, フロンティア工学系, 教授
研究期間 (年度)
2017-04-01 – 2020-03-31
完了
キーワード
インテリジェントタイヤ
/
路面摩擦係数
/
先進運転支援システム
/
走行模擬装置
/
車
/
自動ブレーキ
/
自動運転
/
タイヤ側面
/
タイヤ
/
自動車
/
走行制御
/
走行安定性
研究成果の概要
本研究では,まず,室内にてタイヤに高負荷を作用させながら任意方向の摩擦力を負荷可能な走行模擬装置を開発し,スリップ条件下においてタイヤの側面に生じるひずみと,タイヤと接地面との間に作用する鉛直荷重,摩擦力との関係を明らかにした.次に,同結果から,路面摩擦係数を求めるための実験式および測定方法を確立し
...
この課題の研究成果物
雑誌論文 (3件 うち査読あり 3件、オープンアクセス 1件) 学会発表 (3件) 備考 (3件) 産業財産権 (2件)