| Project/Area Number |
02650296
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| Research Category |
Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Research Field |
計測・制御工学
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
堀 洋一 東京大学, 工学部, 助教授 (50165578)
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| Project Period (FY) |
1990
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 1990)
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| Budget Amount *help |
¥2,500,000 (Direct Cost: ¥2,500,000)
Fiscal Year 1990: ¥2,500,000 (Direct Cost: ¥2,500,000)
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| Keywords | サ-ボ系 / ロバスト制御 / 2自由度制御 / オブザ-バ / 非干渉制御 / ロボットマニピュレ-タ / 軌道制御 / モ-ションコントロ-ル |
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| Research Abstract |
本研究は、「電気・機械複合系の、アドバンスト・モ-ション・コントロ-ル(運動の高性能制御)における新しい設計パラダイムを提案し、構築すること」を目的として、平成2年4月より開始された。
具体的には、メカニカルシステムにおける、最も低位の状態変数である加速度を直接制御する必要性を述べ、その優れた外乱抑圧特性や、システム定数変動に対する強力なロバスト性を追究した。筆者がかつて提案した「加速度制御」においては、変動する外部環境の推定が基本となる。この視点から各種のロバストサ-ボ系を見直し、2自由度制御系にもとづく統一的な設計法を確立し、これをベ-スに、外乱オブザ-バ、受動的適応制御、安定化ディジタル逆システムといった手法の関係を明らかにした。さらに、これを多軸ロボットの運動制御へ応用し、従来の計算トルク法にもとづく非能率的な手法を打破する新しい制御法(位置指令のみにもとづく制御)を提案し、等身大マニピュレ-タを用いた実験によってその有効性を実証することができた。当初の予定では、さらに、モ-ション・コントロ-ルにおける逆ダイナミクス学習の役割を明確にし、自律分散制御系としての意味付け、生体情報処理原理にもとづく学習機能と、従来の制御理論の知識を有機的に結合させた新しい理論分野を開拓したいと考えた。ところが、研究代表者の長期海外出張に伴い、研究を1年で終了することになったため、この項目は十分検討することができず今後の課題として残された。
しかしながら、それ以前の比較的“ハ-ドな"部分、すなわち、2自由度ロバストサ-ボ系の設計に関する純粋に制御理論的な部分の展開と、これをベ-スにした1軸マニピュレ-タ、さらに最終的には多軸マニピュレ-タを用いた検証については、予想を上回る成果が得られ、提案手法の有効性を理論、実験の両面から十分実証することができ、計算トルク法にかわるパラダイムを提唱できたと考えている。
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