• Search Research Projects
  • Search Researchers
  • How to Use
  1. Back to previous page

柔軟指によるロボットマニピュレーションと文字手書きにおける人体補助具への応用

Research Project

Project/Area Number 03F02823
Research Category

Grant-in-Aid for JSPS Fellows

Allocation TypeSingle-year Grants
Section外国
Research Field 知能機械学・機械システム
Research InstitutionRitsumeikan University

Principal Investigator

平井 慎一  立命館大学, 理工学部, 教授

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) VAZ Joseph Anand  立命館大学, 理工学部, 外国人特別研究員
Project Period (FY) 2003 – 2004
Project Status Completed (Fiscal Year 2004)
Budget Amount *help
¥1,000,000 (Direct Cost: ¥1,000,000)
Fiscal Year 2004: ¥1,000,000 (Direct Cost: ¥1,000,000)
Keywords補助具 / 指 / ダイナミクス / シミュレーション / ボンドグラフ / モデリング / 関節 / 多体系
Research Abstract

Vaz教授は,指の補助装具を提案し,そのプロトタイプを製作するとともに,ボンドグラフの手法により補助装具のダイナミクスを解析した.指の補助装具の提案では,残された指の自由度と駆動力を,失った指の部分に装着した人工的な指に伝達するという新しい概念を提案した.プロトタイプでは,伝達機構としてワイヤ駆動を採用し,ワイヤにおける力伝達の一方向性を考慮して,メカニズムを設計し,試作した.概念,設計,モデリング,シミュレーション,ハードウェア製作を統一的に進めるために,ボンドグラフによる補助装具のダイナミックモデリングを行なった.ワイヤの動特性やジョイントの摩擦を考慮して,補助装具のモデルを構築した.指の補助装具では,複数の要素を統合して,全体のシステムを構築する.このようなシステムを効果的にモデリングするために,Word Bond Graph Objectsの概念を提案し,それを用いて補助装具をモデリングした.また,生物の関節は,軟骨というソフトインターフェースを介して二つのリンクが結合されているという特徴を有する.Vaz教授はWord Bond Graph Objectsをこのような関節のモデリングに適用し,関節運動のシミュレーションを行った.さらに,残された指のみを用いる受動的な補助装具に加えて,外部からパワーを供給する能動的な補助装具を提案し,モデリングとシミュレーション,プロトタイプの試作を進めた.
以上の成果を,ESDA04,IROS2003,SMC2003,SMC2003等の国際会議で発表した.また,ASMEの論文として投稿済である.

Report

(1 results)
  • 2004 Annual Research Report
  • Research Products

    (6 results)

All 2004 2003

All Journal Article (6 results)

  • [Journal Article] Modeling a Hand Prosthesis with Word Bond Graph Objects2004

    • Author(s)
      Anand Vaz, Shinichi Hirai
    • Journal Title

      Proceedings of The International Conference on Integrated Modeling & Analysis in Applied Control & Automation (IMAACA 2004) IMAACA_BG-08

    • Related Report
      2004 Annual Research Report
  • [Journal Article] A Simplified Model for a Biomechanical Joint with Soft Cartilage2004

    • Author(s)
      Anand Vaz, Shinichi Hirai
    • Journal Title

      Proceedings of The 2004 IEEE Int.Conf.on Systems, Man, and Cybernetics (SMC 2004) 1063

    • Related Report
      2004 Annual Research Report
  • [Journal Article] Application of Vector Bond Graphs to the Modeling of a Glass of Hand Prostheses2004

    • Author(s)
      Anand Vaz, Shinichi Hirai
    • Journal Title

      Proceedings of The 7th Biennial ASME Conference on Engineering Systems Design and Analysis (ESDA04) ESDA2004-58249

      Pages: 1-6

    • Related Report
      2004 Annual Research Report
  • [Journal Article] A Unified System Dynamics Approach to Development of Hand Prosthesis2004

    • Author(s)
      Anand Vaz, Shinichi Hirai
    • Journal Title

      proceedings of 2004 Ritsumeikan ISERP Symposium on Intelligent Control of Multi-Fingered Hands by Sensory Feedback

      Pages: 87-92

    • Related Report
      2004 Annual Research Report
  • [Journal Article] Bond Graph Based Design of Prosthesis for Partially Impaired Hands2004

    • Author(s)
      Anand Vaz, Shinichi Hirai
    • Journal Title

      proceedings of 2004 Hanoi University of Technology Ritsumeikan University joint Symposium on Sensory-Motor Coordination in Robotic Manipulation

      Pages: 9-18

    • Related Report
      2004 Annual Research Report
  • [Journal Article] Actuation of a Thumb Prosthesis using Remaining Natural Fingers2003

    • Author(s)
      Anand Vaz, Shinichi Hirai
    • Journal Title

      proceedings of 2003 IEEE/RSJ Int.Conf.on Intelligent Robots and Systems (IROS2003)

      Pages: 1998-2003

    • Related Report
      2004 Annual Research Report

URL: 

Published: 2004-04-01   Modified: 2024-03-26  

Information User Guide FAQ News Terms of Use Attribution of KAKENHI

Powered by NII kakenhi