超並列演算構造をもつ適応的ロバスト制御系の非線形系に対する実用性に関する基礎研究

Research Project

Project/Area Number	05750433
Research Category	Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
Allocation Type	Single-year Grants
Research Field	計測・制御工学
Research Institution	Keio University
Principal Investigator	大森浩充慶應義塾大学, 理工学部, 専任講師 (90203942)
Project Period (FY)	1993
Project Status	Completed (Fiscal Year 1993)
Budget Amount *help	¥900,000 (Direct Cost: ¥900,000) Fiscal Year 1993: ¥900,000 (Direct Cost: ¥900,000)
Keywords	適応制御 / 非線形制御 / ロバスト調整
Research Abstract	本研究の目的は、非線形特性を有する制御対象に対する周波数領域の直交性に基づく超並列化適応制御システムの理論的および実践的検討である。非線形制御対象に対する適応制御理論として、ごく最近、全く新しい概念に基づく2種類の適応制御理論が提案された。適応バックステッピングと高階調整法である。従来の非線形適応制御として代表的なSastryの構成法は、伝統的な適応制御系の構成概念であるCertainty Equivalence(CE)に基づき、微分幾何学を数学的背景とした構成法であったが、この2つはCE原理に基づかず、調整則を含めた閉ループ非線形系の安定化問題としての解を与えている。そこで本研究では、まず非線形、超並列、適応制御系の理論的研究の始めとして、適応バックステッピングのロバスト化の問題を焦点をあて研究した。現在までに得られている結果は、「一様有界な外乱が存在する1入出力系の線形時不変制御対象に対して、各ステップごとにロバスト調整則であるシグマ修正法を導入することにより、外乱に対してロバストなロバスト適応バックステッピング手法を提案し、系内の全信号の有界性を証明した」ことである。これより、本研究の目的に近づいたわけであるが、さらに非線形系に周波数領域に基づく並列処理を施す場合には、その非線形性の周波数領域での取り扱いが重要な理論的問題であり、現在この点について研究中である。