実時間トラッキングビジョンによる環境理解と知的行動に関する総合的研究

Research Project

Project/Area Number	06302040
Research Category	Grant-in-Aid for Co-operative Research (A)
Allocation Type	Single-year Grants
Research Field	Intelligent mechanics/Mechanical systems
Research Institution	The University of Tokyo
Principal Investigator	井上博允東京大学, 工学部, 教授 (50111464)
Co-Investigator(Kenkyū-buntansha)	白井良明大阪大学, 工学部, 教授 (50206273) 佐藤友正先端科学技術研究センター, 教授 (50235371) 嘉数侑昇北海道大学, 工学部, 教授 (60042090) 内山勝東北大学, 工学部, 教授 (30125504) 稲葉雅幸東京大学, 工学部, 助教授 (50184726)
Project Period (FY)	1994
Project Status	Completed (Fiscal Year 1994)
Keywords	ロボットビジョン / 環境理解 / 人口知能 / ロボティクス / ビヘ-ビア / トラッキング / 実時間視覚
Research Abstract	本年度は、研究計画に従って以下の項目を行なった。 1.実時間トラキングビジョンシステムの製作:研究代表者(井上)が平成4年度科学研究費補助金試験研究で開発したトラッキングビジョンのプロトタイプシステムを基にして、環境認識及び知的行動研究用の実用的システムを設計製作した。製作システムは、ひろく普及しており、産業用制御システム等によく利用されているVMEバスインタフェースをもつボード2種類のボード(ビデオボード、トラッキングモジュールボード)からなるものである。ビデオボードはビデオビデオ信号をフレームメモリに蓄え、トラッキングモジュールボードへディジタル化したビデオ信号を送るボードである。トラッキングモジュールボードは、局所相関プロセッサを持ち、1秒間に約100点の画像の動き検出を行なうボードである。VMEインタフェースを持たせたことで、ロボットアーム用のコントローラとの高速組み合わせが容易になっている。 2.開発した視覚システムを各研究グループ(視覚認識チーム、視覚ベース運動制御チーム、知的行動チーム)で利用できるようにし、基礎実験を行なった。実験は、(1)ある対象を追跡するという処理、(2)画面全体から動きベクトル(オプティカルフロー)を検出する処理、という基本的でロボット視覚にとって重要な処理を行なうことができた。