• Search Research Projects
  • Search Researchers
  • How to Use
  1. Back to previous page

群ロボットシステムにおける群知能の発現性とロバスト性の実証的解明の研究

Research Project

Project/Area Number 07243220
Research Category

Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas

Allocation TypeSingle-year Grants
Research InstitutionTokyo University of Science

Principal Investigator

原 文雄  東京理科大学, 工学部, 教授 (90084376)

Project Period (FY) 1995
Project Status Completed (Fiscal Year 1995)
Budget Amount *help
¥2,900,000 (Direct Cost: ¥2,900,000)
Fiscal Year 1995: ¥2,900,000 (Direct Cost: ¥2,900,000)
Keywords群ロボット / 自律移動小型ロボット / 群知能の創発 / 空間探索能力 / 経路形成能力 / 帰還能力
Research Abstract

直径120mm、高さ40mmの円柱状小型自律移動ロボット40台を製作した。このロボットは進行方向前面左右に2つのタッチセンサを、底部に駆動輪を、頭部にLED赤外線信号発信器と赤外線感知半導体受信器を、また進行方向に荷物センサーとアームを有する。タッチセンサーと受信信号とで、左右への方向変換と発信をする知能を有する。
1)空間探査行動特性
ロボットが障害物を回避して空間内を移動することで、ロボットと壁との相互作用によって、ロボットの台数が多くなると、ロボット群は極めてランダムな移動をするようになり、長い時間の経過によって、空間を万辺なく通過することが出来、空間探索の知能が発現することを実証して。その空間探索能力とロボットの台数、空間の形状を大きさについての特性を実験的に明らかにした。
2)経路生成行動特性
ロボットが障害物回避行動をする上に、定期的通信の能力とその受信によるマ-カ役能力を有すると、ロボットは定期通信の到達距離を単位に通信経路ネットワークを張ることが出来る。このようにして、ロボットは台数が多くなると目的地まで経路生成の行動を創発することを実証した。
3)帰還行動特性
マ-カの作る通信ネットワークを辿って、発信源のロボットまで、ロボットは与えられた荷物を複数で牽引して帰還出来ることを実証した。

Report

(1 results)
  • 1995 Annual Research Report
  • Research Products

    (2 results)

All Other

All Publications (2 results)

  • [Publications] 市川純章・原文雄: "群ロボットシステムにおける群知能の発現特性に関する研究-空間探索能力とその応用" 日本ロボット学会誌. 13. 1138-1144 (1995)

    • Related Report
      1995 Annual Research Report
  • [Publications] 市川純章・原文雄: "性格をもったロボットの群行動シミュレーション" 自律分散システムシンポ講演論文集(第8回). 349-354 (1996)

    • Related Report
      1995 Annual Research Report

URL: 

Published: 1995-04-01   Modified: 2016-04-21  

Information User Guide FAQ News Terms of Use Attribution of KAKENHI

Powered by NII kakenhi