| Project/Area Number |
07405012
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Research Field |
Intelligent mechanics/Mechanical systems
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| Research Institution | Waseda University |
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Principal Investigator |
橋本 周司 早稲田大学, 理工学部・応用物理学科, 教授 (60063806)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
菅野 重樹 早稲田大学, 理工学部・機械工学科, 助教授 (00187634)
高西 淳夫 早稲田大学, 理工学部, 教授 (50179462)
笠原 博徳 早稲田大学, 理工学部・電気電子情報工学科, 教授 (30152622)
白井 克彦 早稲田大学, 理工学部・情報学科, 教授 (10063702)
成田 誠之助 早稲田大学, 理工学部・電気電子情報工学科, 教授 (90063677)
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| Project Period (FY) |
1995 – 1997
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 1997)
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| Budget Amount *help |
¥30,600,000 (Direct Cost: ¥30,600,000)
Fiscal Year 1997: ¥7,900,000 (Direct Cost: ¥7,900,000)
Fiscal Year 1996: ¥8,600,000 (Direct Cost: ¥8,600,000)
Fiscal Year 1995: ¥14,100,000 (Direct Cost: ¥14,100,000)
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| Keywords | 人間型ロボット / ヒューマノイド / マルチモーダルインタフェース / 2足歩行 / ロボットビジョン / ジェスチャー / 音声対話 / 協調制御 / ロボット / 人間形ロボット / マルチモーダルインターフェース / 対話ロボット / マンマシンインタフェース / 共同作業ロボット |
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| Research Abstract |
本年度は、本計画の最終年度である。前年度末に試作した2体のヒューマノイド型ロボットをプラットホームとして、以下のような研究を行い、全員で統合システムとしての取りまとめを行なった。
1)環境モデルと実画像の対応付けによる自己位置認識システムの精度向上を図るとともに、環境変化に応じたモデル変更の方式を検討し試作ロボットでの確認を行なった。
2)音声と画像を手がかりとしたシーン中での対話相手の検出、およびカラー画像とロボット視覚系を用いた人間の顔表情とジェスチャー認識の実験を行なった。
3)連続音声認識の精度向上を図ると共に、並列処理系による高速化を試み、ジェスチャー、表情を合わせた、人間型ロボットによるマルチモーダル対話の実験に成功した。
4)試作ロボットをネットワークに接続し、遠隔地からの相互制御の実験を行い、情報ネットワークにおけるインターフェース端末としてロボットを使用する可能性を検討した。
5)完成した2足歩行系の自由度を増やし、方向変化等をより自在にできるようにすると共に、頭部、腕部などとの協調制御方式を検討し、実験的に検証した。
6)コンプライアンス制御による柔軟な腕機構の制御方式を改良すると共に、人間との共同作業とジェスチャー生成を行う安全な腕として、外装を含めた総合的な設計基準を検討した。
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