非線形回路理論の展開による手先技量の力学的理解と制御
| Project/Area Number |
07455169
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| Research Category |
Grant-in-Aid for General Scientific Research (B)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Research Field |
計測・制御工学
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
有本 卓 東京大学, 大学院・工学系研究科, 教授 (00029399)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
古賀 弘樹 東京大学, 大学院・工学系研究科, 助手 (20272388)
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| Project Period (FY) |
1995
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 1995)
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| Budget Amount *help |
¥4,300,000 (Direct Cost: ¥4,300,000)
Fiscal Year 1995: ¥4,300,000 (Direct Cost: ¥4,300,000)
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| Keywords | 非線形回路理論 / ロボット / 手先技量 / インピーダンス概念 / 受動性 / 非線形制御 / ロボットの腕 / ロボットハンド |
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| Research Abstract |
本研究課題では、ロボットの腕や手を始めとする先端的機械システムの複雑な運動方程式が位置依存性の非線形回路で表現できることを究明するとともに、非線形回路理論を構築し、その回路表現に基づく非線形制御系の設計論を展開し、その有効性をシミュレーションと実験によって確認する。本年度の成果は次のようになる。(1)手先が幾何学的拘束を受ける場合の運動方程式を表現する回路を導き、その動作特性が一般化されたインピーダンス概念(これを受動性という)によって解析できることを示した。(2)アクチュエータとして電圧制御型DCモータを用いたとき、ア-マチャ電気回路と機械運動を表す回路がトランスフォーマを通じて結合できることを示した。(3)この結合回路のインピーダンス概念を明かにし、受動性に基づく定置制御方式を確立し、その位置決めに関する大域的漸近安全性を回路の直流解析によって示すことができた。(4)回路シミュレータを構築して、シミュレータ実験を行い、これらの性能評価を確認した。しかし、実験の目標とした力覚センサーの装着が本年度中には間に合わず、繰越しせざるを得なかった。従って、実験結果は出ていないが、来年度では実験を行ってシミュレーション結果と対比させ詳細な検討を行う。(5)手先拘束下のロボットマニピュレータに対する制御法について、そのH∞チューニングの意味での外乱抑制の特性を理論的に評価した。
複数ハンドによる新たな協調制御法を非線形回路表現によって見出す試みは、現在、進行中であり、来年度中には成果を出せるように詳細な解析を進めている。
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Report
(1 results)
Research Products
(5 results)
