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非線形摩擦オブザ-バを用いたロバストモーションコントロールに関する研究

Research Project

Project/Area Number 08750516
Research Category

Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)

Allocation TypeSingle-year Grants
Research Field 計測・制御工学
Research InstitutionNagoya Institute of Technology

Principal Investigator

岩崎 誠  名古屋工業大学, 工学部, 助手 (10232662)

Project Period (FY) 1996
Project Status Completed (Fiscal Year 1996)
Budget Amount *help
¥1,000,000 (Direct Cost: ¥1,000,000)
Fiscal Year 1996: ¥1,000,000 (Direct Cost: ¥1,000,000)
Keywords非線形摩擦 / クーロン摩擦 / 外乱オブザ-バ / モーションコントロール / ロバスト制御
Research Abstract

電動機に駆動する負荷機械系に含まれる種々の非線形要素は,サーボ形の制御精度にさまざまな影響を与える。非線形摩擦はその一つに挙げられ,起動時のジャーキングモーションや軌跡制御時のトラッキングエラー等の原因となり,制御精度低下を招く。本研究では,制御モデルにクーロン摩擦特性を考慮した非線形外乱オブザ-バによる摩擦補償によって,非線形摩擦に対するロバストモーションコントローラを提案した。提案の手法は,以下の特徴を有するものである。
1.提案の外乱オブザ-バは,クーロン摩擦モデルに基づいて速度符号関数を内在する適応オブザ-バであり,従来の摩擦補償法と異なり,摩擦に対する定量的な設定を一切必要としない。
2.非線形摩擦を含有するサーボ系で特に問題となる,速度方向反転時の摩擦推定遅れに起因する制御精度低下に対して,提案の適応オブザ-バは,高速摩擦推定機能によってその制御精度低下を大幅に改善可能である。
本提案法の有効性は,CNC旋盤用テーブル駆動システムによる実験と特性解析によって検証され,微小正弦波位置指令に対して,誤差2μm以下の軌跡制御精度による滑らかな速度方向反転が達成できている。

Report

(1 results)
  • 1996 Annual Research Report
  • Research Products

    (1 results)

All Other

All Publications (1 results)

  • [Publications] 岩崎誠: "外乱オブザ-バによる電動サーボ系の非線形摩擦補償" 電気学会論文誌b分冊. vol.117 No.4(発表予定). (1997)

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      1996 Annual Research Report

URL: 

Published: 1996-04-01   Modified: 2016-04-21  

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