| Budget Amount *help |
¥1,000,000 (Direct Cost: ¥1,000,000)
Fiscal Year 1996: ¥1,000,000 (Direct Cost: ¥1,000,000)
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| Research Abstract |
産業用ロボットアームの制御に関する研究を行い,以下に挙げる4つの手法の開発を行った.
1.産業用ロボットアームの輪郭制御性能に基づくサーボパラメータ決定法
本研究では,産業用ロボットアームのサーボコントローラに着目したモデルを構築し,そのモデルに基づいて,従来経験的に決定されていたサーボパラメータを理論的に決定する手法を提案した.
2.産業用ロボットアームの動作速度に応じた低次元モデルを用いた高精度輪郭制御
本研究では,産業用ロボットアームの特性を低次元モデルで表現できることを示した.さらに,メカトロサーボ系の動作速度に応じた低次元モデルの選定法を示し,この低次元モデルを用いた数示信号修正法を構成し,高精度な輪郭制御性能が得られることを解明した.
3.フレキシブル機構の教示信号修正法を用いた振れ止め輪郭制御
産業用ロボットアームの軽量化や動作の高速化に伴って,アーム自身や関節部から振動が生じ,目標軌道に追従した動きが困難となるという問題が生じる。本研究では,これまで剛体として捉えてきたロボットアームを弾性体として捉え,修正教示要素を導出し,教示信号修正法を用いることで,フレキシブルアームの振れ止め輪郭制御の実験,検証を行った.
4.産業用ロボットアームの制御性能に基づくエンコーダ分解能決定法
産業界におけるソフトウェアサーボ系のエンコーダ分解能は,サーボモータの位置決め精度から決定されていることが多く,サーボの観点における制御性能から決定されてはいない.そこで,本研究では,制御性能とエンコーダ分解能との関係を明らかにし,制御性能から適切にエンコーダ分解能を決定する手法を導出した.
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