視覚情報処理系を持つ2台の移動ロボットによる共同作業に関する研究

• Project/Area Number: 08750561
• Research Category: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Research Field: 計測・制御工学
• Research Institution: Kitakyushu National College of Technology
• Principal Investigator: 山内 幸治 北九州工業高等専門学校, 制御情報工学科, 講師 (60270378)
• Project Period (FY): 1996
• Project Status: Completed (Fiscal Year 1996)
• Budget Amount: ¥1,000,000 (Direct Cost: ¥1,000,000); Fiscal Year 1996: ¥1,000,000 (Direct Cost: ¥1,000,000)
• Keywords: ロボット・ビジョン / 共同作業 / 移動制御 / 群ロボット

Research Abstract

動作機能の向上した移動ロボットを制作することによって,移動経路計画をより柔軟なものにすることが可能になった.すでに制作している一台の移動ロボットでは,移動方向の変更を行うときには,一度停止して旋回を行って方向を変えなければならなかったが,今回の機能向上によって,停止することなく,蛇行移動を行うことも可能になった.また本システムでは,移動ロボットの動作中に移動速度や方向の変更などの指令を移動ロボットに対して行わなければならない.すなわち,移動ロボットは動作制御と通信制御の2つの負荷を負うことになるが,これもハードウェアの機能向上によって解決できた.
搬送時の環境情報入力系として,本研究では,テレビカメラを用いた.搬送作業の一例として,直方体の搬送物を2台の移動ロボットで直進搬送する試みた.搬送作業の実施状況は,搬送物の傾きをテレビカメラを用いて獲得することで検出した.搬送物の傾きを自分の搬送速度の修正で改善されないと判断した場合,通信機能を用いて,相手ロボットに対して速度の修正要求を送る.これにより,2台のロボットで共同して搬送を実現することができた.
本研究では,機能向上した移動ロボットを製作し,搬送物のエッジの傾きと他のロボットからの要求に基づいて搬送速度を制御し,搬送物を直進搬送する手法の提案を行った.提案した手法を用いて,実際に製作した移動ロボットと従来からある移動ロボットを用いて搬送作業を行わせ,良好な結果を得た.