| Budget Amount *help |
¥2,400,000 (Direct Cost: ¥2,400,000)
Fiscal Year 1998: ¥1,000,000 (Direct Cost: ¥1,000,000)
Fiscal Year 1997: ¥1,400,000 (Direct Cost: ¥1,400,000)
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| Research Abstract |
本年度は昨年度の成果を踏まえ引続き以下の項目において研究を行ない,有益な知見および一定の成果を得られた.
・ 項目1:冗長ロボットマニピュレータのタスク指向的な作業計画・制御のための一方法として作業技能の動的形成を再考し,人間の筋骨格系と同様な粘弾性構造を有するマニピュレータと仮定してその関節インピーダンスのパターンを求めた.
・ 項目2:引続き複数ロボットによる対象物の協調的操りにおける自律分散的な一制御法としてPassive Velocity Field Controlの適用を試み,複数マニピュレータシステム,複数車輪型移動ロボットなどにおいて,分散制御による実現を試みた.
・ 項目3:バッティングで代表される,器用な制御を必要とする動的マニピュレーションをロボットマニピュレータシステムに実現させることを検討し,フィードフォーワードを中心とした制御系の一構成法に最適制御アルゴリズムとニューラルネットによる学習法を取り入れシミュレーションおよび実機実験による検証を行なった.
・ 人工現実感技術を利用して仮想の負荷空間を作り,人間上腕のリーチング動作において未知な作業空間に対する学習・汎化能力についての検討を始め一定の知見を得られている.
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