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ロボットによる日常生活支援のための屋内での日用物品の検出と追跡

Research Project

Project/Area Number 10F00362
Research Category

Grant-in-Aid for JSPS Fellows

Allocation TypeSingle-year Grants
Section外国
Research Field Perception information processing/Intelligent robotics
Research InstitutionKyushu University

Principal Investigator

長谷川 勉  九州大学, 大学院・システム情報科学研究院, 教授

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) MARTINEZMOZOS Oscar  九州大学, 大学院・システム情報科学研究院, 外国人特別研究員
MARTINEZ MOZOS Oscar  九州大学, 大学院・システム情報科学研究院, 外国人特別研究員
Project Period (FY) 2010 – 2012
Project Status Completed (Fiscal Year 2012)
Budget Amount *help
¥2,100,000 (Direct Cost: ¥2,100,000)
Fiscal Year 2012: ¥900,000 (Direct Cost: ¥900,000)
Fiscal Year 2011: ¥900,000 (Direct Cost: ¥900,000)
Fiscal Year 2010: ¥300,000 (Direct Cost: ¥300,000)
Keywords日用小物品 / 屋内環境情報構造化 / 生活支援ロボット / 屋内情報構造化
Research Abstract

家庭内での日用品の取り寄せや片づけは、高齢者や身体障害者のための基本的な生活支援作業であり、これをロボットが実行できるようになれば社会的経済的効果は極めて大きい。そのためには、作業対象となる日常生活小物物品について、それがどのようなものか?環境内のどこにあるのか?といった情報が必要となる。しかし、広い生活空間に分布するすべての日用小物を直接計測できるようにセンサを配置することは現実的には難しい。そこで、センサ付き収納庫など局所的な検出機能を有する機器を用い、居住者の生活行動の長期観測と日用品の移動分析を行い、センサ情報を統合して日用品の位置を推論追跡する手法を研究し、下記の成果を得た。
1)フロアセンサにより、人の歩行を追跡し、椅子やベッドなど家具配置情報と照合して生活行動を推定する手法と、人間が移動させた日用品について、人間行動を追跡した経路に沿って存在確率分布を計算する手法とを統合し、日用品の所在を推定する手法を開発した。
2)移動ロボットに搭載したレーザレンジファインダにより得られる高精度高分解能の距離画像と反射強度画像とを用いて、屋内空間の識別手法を開発した。これは、ロボットが、教員室、研究室、廊下などのうちどの場所にいるのかを識別するもので、物体同定のためのコンテキストとしても重要な情報となるものである。局所二値パターンと空間ピラミッドマッチングを用いる手法を開発し、性能評価実験をおこなってその有効性を確認した。

Report

(3 results)
  • 2012 Annual Research Report
  • 2011 Annual Research Report
  • 2010 Annual Research Report
  • Research Products

    (11 results)

All 2012 2011 Other

All Journal Article (1 results) (of which Peer Reviewed: 1 results) Presentation (8 results) Remarks (2 results)

  • [Journal Article] Categorization of indoor places using the kinect sensor2012

    • Author(s)
      Oscar Martinez Mozos, et al.
    • Journal Title

      Sensors

      Volume: 12 Issue: 5 Pages: 6695-6711

    • DOI

      10.3390/s120506695

    • Related Report
      2012 Annual Research Report
    • Peer Reviewed
  • [Presentation] レーザ距離画像と反射率画像を用いた屋内環境のカテゴリ識別2012

    • Author(s)
      水谷 仁、ほか
    • Organizer
      第30回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      札幌市
    • Year and Date
      2012-09-19
    • Related Report
      2012 Annual Research Report
  • [Presentation] Tracing commodities in indoor environments for service robotics2012

    • Author(s)
      Oscar Martinez Mozos, et al.
    • Organizer
      10th IFAC Symposium on Robot Control
    • Place of Presentation
      Dubrovnik, Croatia
    • Year and Date
      2012-09-05
    • Related Report
      2012 Annual Research Report
  • [Presentation] RGB-Dカメラを用いた屋内環境のカテゴリ識別2012

    • Author(s)
      水谷 仁、ほか
    • Organizer
      画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2012)
    • Place of Presentation
      福岡市
    • Year and Date
      2012-08-07
    • Related Report
      2012 Annual Research Report
  • [Presentation] RGB-Dカメラを用いた屋内環境のカテゴリ識別2012

    • Author(s)
      水谷仁
    • Organizer
      第17回ロボティクスシンポジア講演予稿集
    • Place of Presentation
      萩本陣(山口)
    • Year and Date
      2012-03-15
    • Related Report
      2011 Annual Research Report
  • [Presentation] 距離・画像情報を統合したロボットのための屋内環境のカテゴリ識別2012

    • Author(s)
      マルティネスモゾスオスカル
    • Organizer
      IPSJ SIG-CVIM180回1月研究会
    • Place of Presentation
      大阪電気通信大学(東京)
    • Year and Date
      2012-01-19
    • Related Report
      2011 Annual Research Report
  • [Presentation] Probabilistic object tracking in indoor environment2011

    • Author(s)
      F.Chollet
    • Organizer
      The 29^<th> Annual Conference of the Robotics Society of Japan
    • Place of Presentation
      芝浦工大(東京)
    • Year and Date
      2011-09-07
    • Related Report
      2011 Annual Research Report
  • [Presentation] 情報構造化環境における日用品の追跡-視覚付き移動ロボットと固定分散センサ群の連携2011

    • Author(s)
      蔡現旭
    • Organizer
      第29回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      芝浦工大(東京)
    • Year and Date
      2011-09-07
    • Related Report
      2011 Annual Research Report
  • [Presentation] 距離画像を用いた空間のカテゴリー識別2011

    • Author(s)
      O.M.Mozos
    • Organizer
      第29回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      芝浦工大(東京)
    • Year and Date
      2011-09-07
    • Related Report
      2011 Annual Research Report
  • [Remarks]

    • URL

      http://fortune.ait.kyushu-u.ac.jp

    • Related Report
      2012 Annual Research Report
  • [Remarks]

    • URL

      http://fortune.ait.kyushu-u.ac.jp

    • Related Report
      2011 Annual Research Report

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Published: 2010-12-03   Modified: 2024-03-26  

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