環境の多様性・非均質性・不確実性に対応できる移動ロボットの環境記述用ソフトウェア

Research Project

Project/Area Number	11780273
Research Category	Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
Allocation Type	Single-year Grants
Research Field	Intelligent informatics
Research Institution	Osaka University
Principal Investigator	三浦純大阪大学, 大学院・工学研究科, 助教授 (90219585)
Project Period (FY)	1999 – 2000
Project Status	Completed (Fiscal Year 2000)
Budget Amount *help	¥2,100,000 (Direct Cost: ¥2,100,000) Fiscal Year 2000: ¥1,000,000 (Direct Cost: ¥1,000,000) Fiscal Year 1999: ¥1,100,000 (Direct Cost: ¥1,100,000)
Keywords	移動ロボットの環境記述 / 環境記述用ソフトウェア / 環境の多様性 / 環境の非均質性 / 環境の不確実性 / オブジェクト指向 / 動的環境の表現 / オプジェクト指向
Research Abstract	本年度はまず,昨年度に試作した環境記述用ソフトウェアを用いて実際の移動ロボットを制御する実験を行った.レーザレンジファインダを備えたロボットを未知空間内で動作させ,環境中の障害物の地図を作成し回避しながら指定された目的地まで移動させた.環境記述ソフトウェアを用いることによって,地図作成や経路生成の処理を容易に記述することができた. 次に,ソフトウェア開発を容易にするための手段として,環境記述内容をグラフィクス表示することを研究した.グラフィクス表示部はOpenGLを用いて記述し,用意した環境記述法およびロボットやセンサデータそれぞれに対しグラフィクス表示するルーチンを開発した.さらに,ロボットの移動やセンシング処理を,それらの誤差を考慮してシミュレーションするルーチンを開発した.これらにより,実際にロボットを動作させることなく移動ロボット制御プログラムの開発をある程度進めることが可能になった. さらに,動的環境を扱うために移動障害物のモデル化手法を検討した.移動の不確かさを確率モデルで表現し,複数回の観測から移動障害物の動きを推定する手法を,移動障害物を表現するクラスとして実装した.