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受動的歩行-カオスの発生から準能動的歩行へ-

Research Project

Project/Area Number 11875095
Research Category

Grant-in-Aid for Exploratory Research

Allocation TypeSingle-year Grants
Research Field Control engineering
Research InstitutionKyoto University

Principal Investigator

大須賀 公一  京都大学, 情報学研究科, 助教授 (50191937)

Project Period (FY) 1999 – 2000
Project Status Completed (Fiscal Year 2000)
Budget Amount *help
¥2,100,000 (Direct Cost: ¥2,100,000)
Fiscal Year 2000: ¥800,000 (Direct Cost: ¥800,000)
Fiscal Year 1999: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,300,000)
Keywords受動的歩行 / カオス / ダイナミクス / 非線形力学 / 制御 / 脚ロボット / 能動的歩行 / シミュレーション / 実験
Research Abstract

前年度試作したDDモータ搭載の脚ロボットQuartetIIIを用いて下記のような検討,シミュレーションおよび実験を行った.
1)脚の初期状態と受動的歩行の関係を詳細にシミュレーションを行い検討した.
2)受動的歩行においては脚の運動軌道よりも遊脚の衝突の様子が重要であることがわかってきた.
3)2)の結果を利用した制御方策を提案した.具体的には,あらかじめ受動的歩行を行う衝突点の集合の概要を求めておいて,制御によってその集合に脚をもってゆきそのあとは入力を切るという制御方策を考えた.
4)前年度提案した制御方策を改良し,多周期歩行に対応可能な制御則を新たに提案した.
5)4)の有効性をシミュレーションによって確認した.

Report

(2 results)
  • 2000 Annual Research Report
  • 1999 Annual Research Report
  • Research Products

    (4 results)

All Other

All Publications (4 results)

  • [Publications] K.Osuke: "Passive Walking Robot QUARTET"Proc.of the 1999 IEEE Int.Conf.on Control Application. 478-483 (1999)

    • Related Report
      2000 Annual Research Report
  • [Publications] 大須賀公一: "受動的歩行機械QuartetIIの歩行解析と歩行実験"日本ロボット学会誌. 18・5. 737-742 (2000)

    • Related Report
      2000 Annual Research Report
  • [Publications] K.Osuka: "Development and Control of New Legged Robot, QUARTET III-From Active Walking to Passive Walking-"Proc.of the 2000 IEEE/RSJ Int.Cont.on Intelligent Robots and Systems. 991-995 (2000)

    • Related Report
      2000 Annual Research Report
  • [Publications] K.Osuka: "Dynamics Based Control of Legged Robots-From Active Walking to Passive Walking-"Proc.6th Int.Conf.on Control.Automation, Robotics and Vision. (2001)

    • Related Report
      2000 Annual Research Report

URL: 

Published: 1999-04-01   Modified: 2016-04-21  

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