| Project/Area Number |
11875095
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Exploratory Research
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Research Field |
Control engineering
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| Research Institution | Kyoto University |
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Principal Investigator |
大須賀 公一 京都大学, 情報学研究科, 助教授 (50191937)
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| Project Period (FY) |
1999 – 2000
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2000)
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| Budget Amount *help |
¥2,100,000 (Direct Cost: ¥2,100,000)
Fiscal Year 2000: ¥800,000 (Direct Cost: ¥800,000)
Fiscal Year 1999: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,300,000)
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| Keywords | 受動的歩行 / カオス / ダイナミクス / 非線形力学 / 制御 / 脚ロボット / 能動的歩行 / シミュレーション / 実験 |
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| Research Abstract |
前年度試作したDDモータ搭載の脚ロボットQuartetIIIを用いて下記のような検討,シミュレーションおよび実験を行った.
1)脚の初期状態と受動的歩行の関係を詳細にシミュレーションを行い検討した.
2)受動的歩行においては脚の運動軌道よりも遊脚の衝突の様子が重要であることがわかってきた.
3)2)の結果を利用した制御方策を提案した.具体的には,あらかじめ受動的歩行を行う衝突点の集合の概要を求めておいて,制御によってその集合に脚をもってゆきそのあとは入力を切るという制御方策を考えた.
4)前年度提案した制御方策を改良し,多周期歩行に対応可能な制御則を新たに提案した.
5)4)の有効性をシミュレーションによって確認した.
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