| Project/Area Number |
11J09455
|
|---|
| Research Category |
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
|
| Allocation Type | Single-year Grants |
|---|
| Section | 国内 |
|---|
| Research Field |
Intelligent mechanics/Mechanical systems
|
|---|
| Research Institution | Ritsumeikan University |
|---|
Principal Investigator |
ホ アンヴァン 立命館大学, 総合科学技術研究機構, 特別研究員(PD) (60757508)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2011 – 2012
|
| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2012)
|
| Budget Amount *help |
¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,300,000)
Fiscal Year 2012: ¥600,000 (Direct Cost: ¥600,000)
Fiscal Year 2011: ¥700,000 (Direct Cost: ¥700,000)
|
|---|
| Keywords | 滑り動作 / ヒト柔軟な指先モデル / ビーム束モデル / 局所滑り / 触覚センサー / 滑り検出アルゴリズム / 分布センサー / ロボット柔軟な指先モデル |
|---|
| Research Abstract |
1.人間の指の滑り運動の動的モデリングと感圧導電糸を用いた滑り運動のセンシングに関する研究を進めた.ヒトの指をモデリングでは,皮膚,骨,爪など異なる材料から構成される指を表現するために,提案されたBBM(Beam Bundle Model-ビーム束モデル)を拡張した.まずは人間の指先のMRI(Magnetic Resonant Images)を撮影いただく上,連続の断面画像を処理して指先の正確な内臓部分の位置を得られた.次に,三次元の指先モデルにビーム束モデルを導入してヒト指先のBBMモデルの構築が完了された.このモデルにより,押し運動における法線圧力の分布のみならず,滑り運動における摩擦分布を表現することができた.さらに,ヒトの指の局所滑り(LDP-Localized Displacement Phenomenon)を表現することができた.
2.感圧導電糸を用いたセンシングでは,導電糸からパイル布地を構成し,導電糸の抵抗値を計測することで滑りを検出することを試みた.抵抗値の時系列信号に離散ウェーブレット変換を適用することにより,押し運動と滑り運動を識別できることを見い出すとともに,時系列信号から複数のテクスチャーを識別できることを示した.
|
| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
1: Research has progressed more than it was originally planned.
Reason
指の滑りのモデリングに関しては,Beam Bundle Modelという新しいモデリング手法を提案し,その妥当性を実験的に示した.特に,このモデルにより,指先が滑り始めるときの局所滑り現象を評価できることを示した.その現象のかげで滑り検出おける触覚提示の設計・データ処理のアルゴリズムを提案できました.
|
| Strategy for Future Research Activity |
提案したBBMモデルでは回転動作に関する接触面である摩擦トルクの再現を達成することが出来ていないとわかりました.今後BBMモデルに摩擦トルクを導入できるように推進することを考えられます.また,ヒトの指先が対象物を把持・操作するシンナリオをシミュレーションしてすべり動作を検出できる触覚提示を発展して,完全なハップティクスデバイスを構築できると考えます.
|
